1、前言
大家好！我是付工。
EtherCAT是运动控制领域使用最广泛的总线通信协议之一。
如果我们只有一台电脑，能不能直接控制EtherCAT总线伺服呢？
这个是完全可以的。
我们可以在电脑上安装实时运行环境，从而实现对伺服电机的总线控制。如果大家手上也有一台EtherCAT总线伺服，就可以直接通过C#写几行代码，让伺服电机转动起来。
2、开发环境
当然，方法不止一种，比如倍福的Twincat。
我们主要使用C#编程，因此本文使用的是正运动的MotionRT7。
MotionRT7是正运动推出的跨平台运动控制实时内核，目前已经发展到第七个版本，也是国内首家完全自主自研，自主可控的Windows运动控制实时软核，可以让一台普通的电脑变成实时控制器，并且支持跨平台应用和多种语言的二次开发。
3、伺服接线
使用EtherCAT总线伺服，接线就非常简单了。只需要给伺服供电，然后伺服与电机之间接好编码器和动力线，再通过一根网线将PC电脑与伺服连接起来就可以了。
这里使用的是汇川SV660N总线伺服，其他品牌型号均支持，模组不是必须的。
4、驱动安装
首先，大家需要下载一个MotionRT7的资料包，公众号【上位机Guide】回复：MotionRT7下载之后，我们需要安装一下驱动，具体操作步骤如下：
1、点击我的电脑，右击选择【管理】，选择【设备管理器】，在右侧的设备列表中，任意选中一个。
2、选择菜单栏中的【操作】，在下拉菜单中选择【添加过时硬件】。
3、在弹出的窗体中，选择【下一页】。
4、在弹出的窗体中，选择【安装我手动从列表选择的硬件(高级)】，点击【下一页】。
5、选择显示所有设备，点击下一页。
6、选择从磁盘安装，点击下一页。
7、点击【浏览】，在前面下载的MotionRT7文件夹，找到rt1028_signed文件夹，再选择driver_signed文件夹，选择ZMotionRt64.inf，点击打开。
8、点击打开之后，回到从磁盘安装界面，点击确定，然后一直下一页即可，最终我们可以在设备管理器中，看到ZMotion_Device，下面有个ZMotionRT Controller，即说明控制器驱动安装完成。
5、网卡配置
安装驱动后，我们接下来对网卡进行相关配置。
1、通过控制面板找到网络连接，然后选择一个网卡，建议选择电脑自带的网卡，右击属性。
2、然后选择安装，在弹出窗体中，选择协议 => 添加。
3、选择从磁盘安装，点击确定。
4、浏览找到MotionRT7文件夹，找到rt1028_signed文件夹，再选择driver_signed文件夹，直到找到ZmotionRtPacket.inf文件，选择并点击打开。
5、安装成功后，以太网属性中多了ZMotionRT64 Packet Protocol Driver，并且确定前面的勾选已经选上。
6、运行RT7
1、打开MotionRT7文件夹，找到MotionRT710.exe，双击打开。
2、选择MotionRT1,NoXPci，选择AddEcat，选择我们刚刚配置的网卡，点击确定。
3、添加完成后，点击Start，有消息提示，说明Start成功。
4、这时候找到MotionRT7文件夹中的MotionRTDemo运行程序文件夹下的ZmotionECI2828Pro.exe，运行如下：
5、设置好IP地址，这个地方填写网卡的IP地址，然后点击建立连接，连接成功后再设置好相关的脉冲当量和速度，即可点动运行。
6、这个Demo的完整代码，在我的书籍第十章第10.3节有讲解。
