1.ubuntu下安装noetic

1.首先安装常规手段安装乌班图系统

2.开始ROS 系统安装

1. 设置编码

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$ sudo apt update && sudo apt install locales
$ sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
$ sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8 
$ export LANG=en_US.UTF-8

2.添加源

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$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

如遇报错"Failed to connect to raw.githubusercontent.com "，可参考古月居 - ROS机器人知识分享社区

3. 安装ROS2

1.配置Softerware & Updates

2.添加软件源

如果不添加软件源，是无法定位软件包的

清华源

bash 复制代码

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key

bash 复制代码

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.更新并安装

更新

bash 复制代码

sudo apt update

安装(ros-noetic-desktop-full)

安装aptitude

bash 复制代码

sudo apt install aptitude

安装ROS软件包

bash 复制代码

sudo aptitude install ros-noetic-desktop-full

5.添加环境变量

bash 复制代码

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6.安装构建依赖

bash 复制代码

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

初始化

bash 复制代码

sudo rosdep init

更新

bash 复制代码

rosdep update

7.测试

分别打开3个终端，在第1个终端输入：

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roscore

在第2个终端输入：

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rosrun turtlesim turtlesim_node

在第3个终端输入：

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rosrun turtlesim turtle_teleop_key