定时器是最常用的外设，常常需要使用定时器来完成精准的定时功能， I.MX6U 提供了多种硬件定时器，有些定时器功能非常强大。
1、EPIT****定时器简介
EPIT 的全称是： Enhanced Periodic Interrupt Timer ，直译过来就是增强的周期中断定时器，它主要是完成周期性中断定时的。学过 STM32 的话应该知道， STM32 里面的定时器还有很多其它的功能，比如输入捕获、PWM 输出等等。但是 I.MX6U 的 EPIT 定时器只是完成周期性中断定时的，仅此一项功能！至于输入捕获、PWM 输出等这些功能， I.MX6U 由其它的外设来完成。
EPIT 是一个 32 位定时器，在处理器几乎不用介入的情况下提供精准的定时中断，软件使能以后 EPIT 就会开始运行， EPIT 定时器有如下特点：
①、时钟源可选的 32 位向下计数器。
②、 12 位的分频值。
③、当计数值和比较值相等的时候产生中断。
EPIT 定时器结构如图 18.1.1 所示：
图 18.1.1 中各部分的功能如下：
①、这是个多路选择器，用来选择 EPIT 定时器的时钟源， EPIT 共有 3 个时钟源可选择，ipg_clk、 ipg_clk_32k 和 ipg_clk_highfreq 。
②、这是一个 12 位的分频器，负责对时钟源进行分频， 12 位对应的值是 0~4095 ，对应着 1~4096 分频。
③、经过分频的时钟进入到 EPIT 内部，在 EPIT 内部有三个重要的寄存器：计数寄存器 (EPIT_CNR)、加载寄存器(EPIT_LR)和比较寄存器(EPIT_CMPR)，这三个寄存器都是 32 位的。EPIT 是一个向下计数器，也就是说给它一个初值，它就会从这个给定的初值开始递减，直到减 为 0，计数寄存器里面保存的就是当前的计数值。如果 EPIT 工作在 set-and-forget 模式下，当计数寄存器里面的值减少到0，EPIT 就会重新从加载寄存器读取数值到计数寄存器里面，重新开始向下计数。比较寄存器里面保存的数值用于和计数寄存器里面的计数值比较，如果相等的话就会产生一个比较事件。
④、比较器。
⑤、EPIT 可以设置引脚输出，如果设置了的话就会通过指定的引脚输出信号。
⑥、产生比较中断，也就是定时中断。
EPIT 定时器有两种工作模式： set-and-forget 和 free-running ，这两个工作模式的区别如下：
set-and-forget 模式 ： EPITx_CR(x=1 ， 2) 寄存器的 RLD 位置 1 的时候 EPIT 工作在此模式 下，在此模式下 EPIT 的计数器从加载寄存器 EPITx_LR 中获取初始值，不能直接向计数器寄存 器写入数据。不管什么时候，只要计数器计数到 0 ，那么就会从加载寄存器 EPITx_LR 中重新加载数据到计数器中，周而复始。
free-running 模式 ： EPITx_CR 寄存器的 RLD 位清零的时候 EPIT 工作在此模式下，当计数
器计数到 0 以后会重新从 0XFFFFFFFF 开始计数，并不是从加载寄存器 EPITx_LR 中获取数据。接下来看一下 EPIT 重要的几个寄存器，第一个就是 EPIT 的配置寄存器 EPITx_CR ，此寄存器的结构如图 18.1.2 所示：
寄存器 EPITx_CR 我们用到的重要位如下：
CLKSRC(bit25:24)： EPIT 时钟源选择位，为 0 的时候关闭时钟源， 1 的时候选择选择 Peripheral 时钟 (ipg_clk) ，为 2 的时候选择 High-frequency 参考时钟 (ipg_clk_highfreq) ，为 3 的 时候选择 Low-frequency 参考时钟 (ipg_clk_32k) 。在本例程中，我们设置为 1 ，也就是选择 ipg_clk作为 EPIT 的时钟源， ipg_clk=66MHz 。
PRESCALAR(bit15:4)： EPIT 时钟源分频值，可设置范围 0~4095 ，分别对应 1~4096 频。
RLD(bit3)： EPIT 工作模式，为 0 的时候工作在 free-running 模式，为 1 的时候工作在 set-and-forget 模式。本章例程设置为 1 ，也就是工作在 set-and-forget 模式。
OCIEN(bit2)：比较中断使能位，为 0 的时候关闭比较中断，为 1 的时候使能比较中断，本章试验要使能比较中断。
ENMOD(bit1)：设置计数器初始值，为 0 时计数器初始值等于上次关闭 EPIT 定时器以后计数器里面的值，为 1 的时候来源于加载寄存器。
EN(bit0)： EPIT 使能位，为 0 的时候关闭 EPIT ，为 1 的时候使能 EPIT 。
寄存器 EPITx_SR 结构体如图 18.1.3 所示：
寄存器 EPITx_SR 只有一个位有效，那就是 OCIF(bit0) ，这个位是比较中断标志位，为 0 的 时候表示没有比较事件发生，为 1 的时候表示有比较事件发生。当比较中断发生以后需要手动清除此位，此位是写 1 清零的。
寄存器 EPITx_LR 、 EPITx_CMPR 和 EPITx_CNR 分别为加载寄存器、比较寄存器和计数寄存器，这三个寄存器都是用来存放数据的，很简单。
关于 EPIT 的寄存器就介绍到这里，关于这些寄存器详细的描述，请参考《 I.MX6ULL 参考手册》第 1174 页的 24.6 小节。本章我们使用 EPIT 产生定时中断，然后在中断服务函数里面翻转 LED0 ，接下来以 EPIT1 为例，讲解需要哪些步骤来实现这个功能。 EPIT 的配置步骤如下：
1、设置 EPIT1 的时钟源
设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 CLKSRC(bit25:24) 位，选择 EPIT1 的时钟源。
2、设置分频值
设置寄存器 EPIT1_CR 寄存器的 PRESCALAR(bit15:4) 位，设置分频值。
3、设置工作模式
设置寄存器 EPIT1_CR 的 RLD(bit3) 位，设置 EPTI1 的工作模式。
4、设置计数器的初始值来源
设置寄存器 EPIT1_CR 的 ENMOD(bit1) 位，设置计数器的初始值来源。
5、使能比较中断
我们要使用到比较中断，因此需要设置寄存器 EPIT1_CR 的 OCIEN(bit2) 位，使能比较中断。
6、设置加载值和比较值
设置寄存器 EPIT1_LR 中的加载值和寄存器 EPIT1_CMPR 中的比较值，通过这两个寄存器就可以决定定时器的中断周期。
7、 EPIT1 中断设置和中断服务函数编写
使能 GIC 中对应的 EPIT1 中断，注册中断服务函数，如果需要的话还可以设置中断优先级。最后编写中断服务函数。
8、使能 EPIT1 定时器
配置好 EPIT1 以后就可以使能 EPIT1 了，通过寄存器 EPIT1_CR 的 EN(bit0) 位来设置。
通过以上几步我们就配置好 EPIT 了，通过 EPIT 的比较中断来实现 LED0 的翻转。
**2、**硬件原理分析
本试验用到的资源如下：
①、 LED0 。
②、 定时器 EPTI1 。
本实验通过 EPTI1 的中断来控制 LED0 的亮灭 。
**3、**实验程序编写
本章实验在上一章例程的基础上完成，更改工程名字为" epit_timer "，然后在 bsp 文件夹下创建名为"epittimer "的文件夹，然后在 bsp/epittimer 中新建 bsp_epittimer.c 和 bsp_epittimer.h 这两个文件。在 bsp_epittimer.h 中输入如下内容：
cpp
#ifndef _BSP_EPITTIMER_H
#define _BSP_EPITTIMER_H
#include "imx6ul.h"
/* 函数声明 */
void epit1_init(unsigned int frac, unsigned int value);
void epit1_irqhandler(void);
#endif然后在 bsp_epittimer.c 中输入如下内容：
cpp
#include "bsp_epittimer.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_led.h"
/*
* @description : 初始化EPIT定时器.
* EPIT定时器是32位向下计数器,时钟源使用ipg=66Mhz
* @param - frac : 分频值，范围为0~4095，分别对应1~4096分频。
* @param - value : 倒计数值。
* @return : 无
*/
void epit1_init(unsigned int frac, unsigned int value)
{
if(frac > 0XFFF)
frac = 0XFFF;
EPIT1->CR = 0; /* 先清零CR寄存器 */
/*
* CR寄存器:
* bit25:24 01 时钟源选择Peripheral clock=66MHz
* bit15:4 frac 分频值
* bit3: 1 当计数器到0的话从LR重新加载数值
* bit2: 1 比较中断使能
* bit1: 1 初始计数值来源于LR寄存器值
* bit0: 0 先关闭EPIT1
*/
EPIT1->CR = (1<<24 | frac << 4 | 1<<3 | 1<<2 | 1<<1);
EPIT1->LR = value; /* 倒计数值 */
EPIT1->CMPR = 0; /* 比较寄存器，当计数器值和此寄存器值相等的话就会产生中断 */
/* 使能GIC中对应的中断 */
GIC_EnableIRQ(EPIT1_IRQn);
/* 注册中断服务函数 */
system_register_irqhandler(EPIT1_IRQn, (system_irq_handler_t)epit1_irqhandler, NULL);
EPIT1->CR |= 1<<0; /* 使能EPIT1 */
}
/*
* @description : EPIT中断处理函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
void epit1_irqhandler(void)
{
static unsigned char state = 0;
state = !state;
if(EPIT1->SR & (1<<0)) /* 判断比较事件发生 */
{
led_switch(LED0, state); /* 定时器周期到，反转LED */
}
EPIT1->SR |= 1<<0; /* 清除中断标志位 */
}bsp_epittimer.c 里面有两个函数 epit1_init 和 epit1_irqhandler ，分别是 EPIT1 初始化函数和 EPIT1 中断处理函数。 epit1_init 有两个参数 frac 和 value ，其中 frac 是分频值， value 是加载值。 在第 29 行设置比较寄存器为 0 ，也就是当计数器倒计数到 0 以后就会触发比较中断，因此分频值 frac 和 value 就可以决定中断频率，计算公式如下：
Tout = ((frac +1 )* value) / Tclk;
其中：
Tclk： EPIT1 的输入时钟频率 ( 单位 Hz) 。
Tout： EPIT1 的溢出时间 ( 单位 S) 。
第 38 行设置了 EPIT1 工作模式为 set-and-forget ，并且时钟源为 ipg_clk=66MHz 。假如我们 现在要设置 EPIT1 中断周期为 500ms ，可以设置分频值为 0 ，也就是 1 分频，这样进入 EPIT1的时钟就是 66MHz 。如果要实现 500ms 的中断周期， EPIT1 的加载寄存器就应该为 66000000/2=33000000。
函数 epit1_irqhandler 是 EPIT1 的中断处理函数，此函数先读取 EPIT1_SR 寄存器，判断当 前的中断是否为比较事件，如果是的话就翻转 LED 灯。最后在退出中断处理函数的时候需要清除中断标志位。
最后就是 main.c 文件了，在 main.c 里面输入如下内容：
cpp
#include "bsp_clk.h"
#include "bsp_delay.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_beep.h"
#include "bsp_key.h"
#include "bsp_int.h"
#include "bsp_epittimer.h"
/*
* @description : main函数
* @param : 无
* @return : 无
*/
int main(void)
{
int_init(); /* 初始化中断(一定要最先调用！) */
imx6u_clkinit(); /* 初始化系统时钟 */
clk_enable(); /* 使能所有的时钟 */
led_init(); /* 初始化led */
beep_init(); /* 初始化beep */
key_init(); /* 初始化key */
epit1_init(0, 66000000/2); /* 初始化EPIT1定时器，1分频
* 计数值为:66000000/2，也就是
* 定时周期为500ms。
*/
while(1)
{
delay(500);
}
return 0;
}main.c 里面就一个 main 函数，第 22 行调用函数 epit1_init 来初始化 EPIT1 ，分频值为 0 ，也就是 1 分频，加载寄存器值为 66000000/2=33000000 ， EPIT1 定时器中断周期为 500ms 。第26~29 行的 while 循环里面就只有一个延时函数，没有做其他处理，延时函数都可以去掉。
4、编写Makefile和链接脚本
修改 Makfile 中的 TARGET 为 epit ，在 INCDIRS 和 SRCDIRS 中加入" bsp/epittimer "，修改后的 Makefile 如下：
cpp
CROSS_COMPILE ?= arm-linux-gnueabihf-
TARGET ?= epit
CC := $(CROSS_COMPILE)gcc
LD := $(CROSS_COMPILE)ld
OBJCOPY := $(CROSS_COMPILE)objcopy
OBJDUMP := $(CROSS_COMPILE)objdump
INCDIRS := imx6ul \
bsp/clk \
bsp/led \
bsp/delay \
bsp/beep \
bsp/gpio \
bsp/key \
bsp/exit \
bsp/int \
bsp/epittimer
SRCDIRS := project \
bsp/clk \
bsp/led \
bsp/delay \
bsp/beep \
bsp/gpio \
bsp/key \
bsp/exit \
bsp/int \
bsp/epittimer
INCLUDE := $(patsubst %, -I %, $(INCDIRS))
SFILES := $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.S))
CFILES := $(foreach dir, $(SRCDIRS), $(wildcard $(dir)/*.c))
SFILENDIR := $(notdir $(SFILES))
CFILENDIR := $(notdir $(CFILES))
SOBJS := $(patsubst %, obj/%, $(SFILENDIR:.S=.o))
COBJS := $(patsubst %, obj/%, $(CFILENDIR:.c=.o))
OBJS := $(SOBJS) $(COBJS)
VPATH := $(SRCDIRS)
.PHONY: clean
$(TARGET).bin : $(OBJS)
$(LD) -Timx6ul.lds -o $(TARGET).elf $^
$(OBJCOPY) -O binary -S $(TARGET).elf $@
$(OBJDUMP) -D -m arm $(TARGET).elf > $(TARGET).dis
$(SOBJS) : obj/%.o : %.S
$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2 $(INCLUDE) -o $@ $<
$(COBJS) : obj/%.o : %.c
$(CC) -Wall -nostdlib -c -O2 $(INCLUDE) -o $@ $<
clean:
rm -rf $(TARGET).elf $(TARGET).dis $(TARGET).bin $(COBJS) $(SOBJS)
第 2 行修改变量 TARGET 为" epit "，也就是目标名称为" epit "。
第 15 行在变量 INCDIRS 中添加 EPIT1 驱动头文件 (.h) 路径。
第 26 行在变量 SRCDIRS 中添加 EPIT1 驱动文件 (.c) 路径。
链接脚本保持不变。
5、编译下载
使用 Make 命令编译代码，编译成功以后使用软件 imxdownload2 将编译完成的 bsp.bin 文件生成可执行的img文件，命令如下：
cpp
make
./imxdownload2 int.bin如果 imxdownload2无权限，可用以下命令添加权限
cpp
chmod 777 imxdownload2利用Win32DiskImager软件将load.img执行文件写入SD卡，SD卡插入开发板上即可正常运行。如果代码运行正常的话 LED0 会以大约 500ms 周期闪烁，
