【ROS概述】C++运行hello world

Python和C++通用步骤：

一、创建工作空间并初始化

1、新建工作空间（work space）------使用终端（ctrl+alt+T）

复制代码

mkdir -p 空间名称/src

2、进入工作空间

复制代码

cd 空间名称

可以在文件里看到同步变化，并且demo01_ws文件夹里有子文件夹src

3、使用ros内置的编译命令

复制代码

catkin_make

目的是提供一个简单高效的方式来编译之后的代码。

二、创建功能包

复制代码

cd 自定义空间名
cd src
catkin_create_pkg 自定义ROS包名 roscpp rospy std_msgs
//比如：catkin_create_pkg helloworld roscpp rospy std_msgs

效果如下：

该功能包依赖于 ++roscpp、rospy 与 std_msgs++ ，其中roscpp是使用C++ 实现的库，而rospy则是使用python 实现的库，std_msgs是标准消息库，创建ROS功能包时，一般都会依赖这三个库实现。roscpp和rospy在优劣势上互补。C++运行效率高但因语法复杂导致编译效率低，Python与此相反，对性能和算法要求不高，旨在提高开发效率。如果想要设计一种复杂且注重运行效率的算法，则推荐使用C++(roscpp)，相反如果想要开发一款对算法要求低的工具之类的则使用Python(rospy).工作中视需求而定。

三、编写并运行第一个程序：hello world

编写源文件

先进入功能包里的src,不是直属于工作空间的src:

复制代码

cd demo01_ws（我的工作空间是demo01_ws）
cd src
cd helloworld（我的功能包叫helloworld）

然后左键，点击"打开终端"，输入下面命令

复制代码

nano filename//会创建一个文本文件并且打开，自定义文本文件名，但为了区分一般以.cpp为后缀表示用C++写成的文件
//如nano helloworld_c.cpp

//包含ros头文件
#include "ros/ros.h"
//编写程序入口
int main(int argc,char *argv[])
{
    //初始化ROS节点
    ros::init(argc,argv,"hello");
    //控制台输出Hello world,即输出日志
    ROS_INFO("Hello world!");
    return 0;
}
//请在英文输入法下输入括号等各种非中文字符

修改配置文件

删除#

复制代码

#add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/helloworld_node.cpp)
#target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
#   ${catkin_LIBRARIES}
# )

将上面的#删掉，就成了下面的这样：

修改名称

add_executable这个函数有两个参数需要我们修改：

①将上面的src/helloworld_node.cpp改成src/helloworld_c.cpp

②将${PROJECT_NAME}_node改成一个容易记的并且和我们程序有关的名，因为等一下要执行这个文件

就改成hw，其实就是我们源文件的代名词，我们用hw指代我们刚刚那么一长串的文件名，同样地下面的链接库也需要修改

所以最终是这样的：

复制代码

add_executable(hw src/helloworld_c.cpp)
target_link_libraries(hw
  ${catkin_LIBRARIES}
 )

编译

在工作空间中编译：

复制代码

cd demo01_ws（我的工作空间是demo01_ws）

输入并回车：

复制代码

catkin_make

成功的话会输出下面：

运行

再打开一个终端，输入：

复制代码

roscore

然后回到之前的终端（即回到我们的工作空间），输入：

复制代码

source ./devel/setup.bash

最后运行：

复制代码

rosrun helloworld（功能包名）hw（简化的C++节点名）

运行结果：

总结

先创建一个工作空间；
再创建一个功能包；
编辑源文件；
编辑配置文件；
编译并执行。