三维测量与建模笔记 - 3.1 相机标定基本概念

成像领域有多个标定概念

笔记所说的相机标定主要是指几何标定。

相机几何模型基于小孔成像原理,相关文章很多,上图中R t矩阵是外参矩阵(和相机在世界空间中的位姿相关),K矩阵是内参矩阵(和相机本身参数相关,比如焦距,像素大小,镜头畸变等)。

无畸变情况下,三维世界坐标下的点通过以下变化可以得到像素坐标系上的坐标点。

镜头畸变的模型

上图是一个实际案例,左上的图标注了径向畸变的畸变值变化情况,可以看到随着半径的增大畸变也越厉害。切向畸变一般都比较小,因此各处畸变的值都很小。

标定的参照物,有三维空间标定设备如上图,也有2D平面标定设备如棋盘格标定板。

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