ROS2humble版本使用colcon构建包

饮啦冰美式2024-11-08 19:49

colcon与与catkin相比，没有 **devel**目录。

创建工作空间

首先，创建一个目录 ( ros2_example_ws ) 来包含我们的工作区:

复制代码

mkdir -p ~/ros2_example_ws/src
cd ~/ros2_example_ws

此时，工作区包含一个空目录 src :

复制代码

.
└── src

1 directory, 0 files

让我们将 examples 仓库克隆到工作区的 src 目录中:

复制代码

git clone https://github.com/ros2/examples src/examples

现在工作区应该有 ROS 2 examples 的源代码了:

复制代码

.
└── src
    └── examples
        ├── CONTRIBUTING.md
        ├── LICENSE
        ├── rclcpp
        ├── rclpy
        └── README.md

4 directories, 3 files

通过source添加依赖

复制代码

source /opt/ros/humble/setup.bash

开始构建

复制代码

colcon build --symlink-install

构建完成后，我们应该会看到 build 、 install 和 log 目录:

复制代码

.
├── build
├── install
├── log
└── src

4 directories, 0 files

运行测试

要对我们刚刚构建的包运行测试，请运行以下命令:

复制代码

colcon test

尝试例程

第一个终端运行一个订阅服务器节点:

复制代码

ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function

在另一个终端中，让我们运行一个发布程序节点

复制代码

ros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function