ROS2 Humble 机器人建模和Gazebo仿真

一.Ubuntu22.04系统虚拟机安装

1.下载镜像并安装 Index of /ubuntu-releases/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror

2.安装选英文版,安装类型选清除磁盘。

3.遇到无法复制windows内容到虚拟机里。需安装VMware tools。VMware tools安装不了,提示连接到更新服务器时发生证书错误。

科学上网,输入以下命令:

复制代码
sudo apt autoremove open-vm-tools
sudo apt update
sudo apt install open-vm-tools
sudo apt install open-vm-tools-desktop

二.ROS2 humble系统安装

1.系统搭配说明:Ubuntu 22.04搭配ROS 2 Humble。

2.安装ROS2 Humble,需要科学上网。

官网提示https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.htm

3.添加ROS2 apt源

复制代码
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

4.add ROS 2 GPG key

复制代码
sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

5.添加仓库源列表sources list.

复制代码
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
sudo apt update
#安装ROS2核心组件、RViz可视化工具、演示和教程等资源,但不包含开发工具。
sudo apt install ros-humble-desktop
#安装ROS开发、构建、测试和调试ROS应用的工具
sudo apt install ros-dev-tools

6.设置环境变量

复制代码
source /opt/ros/humble/setup.bash

三.安装开发工具

1.vscode

下载地址Visual Studio Code - Code Editing. Redefined

bash 复制代码
 sudo dpkg -i code_1.9*
  1. 安装terminator
bash 复制代码
sudo apt install terminator

3.Rviz

复制代码
#运行命令
ros2 run rviz2 rviz2

四.Gazebo仿真平台

ROS2支持的仿真平台有:Gazebo、Ignition、WeBots、Unity。

1.安装Gazebo Harmonic

复制代码
# 安装Gazebo的ROS 2集成包
sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs
# 下载Gazebo的地图模型
git clone https://gazebosim.org/docs/latest/getstarted/

2.制作机器人模型

动手学ROS2

3.验证gitee LiJianghao/ mbot_gazebo_ros2代码,安装环境依赖

复制代码
sudo apt install ros-humble-gazebo* #安装gazebo依赖库和插件
sudo apt install ros-humble-velodyne* #安装Velodyne(威力登)激光雷达依赖和软件包

发现这套代码运行起来,虚拟机变得很卡!!!!应该是模型配置的有点复杂!!

五.URDF统一机器人建模语言

1.建立机器人模型

动手学ROS2

2.URDF可视化步骤如下:

  • 建立机器人描述功能包
  • 建立urdf文件夹编写urdf文件
  • 建立launch文件夹,编写launch文件
  • 修改setup.py配置,编译测试

3.机器人建模过程:参考鱼香ros

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