Ros2 操作指令记录

目录

[1. 创建功能包](#1. 创建功能包)

[2. 列出可执行文件](#2. 列出可执行文件)

3.列出所有的包

[4. 输出某个包所在路径的前缀](#4. 输出某个包所在路径的前缀)

[5. 通过更改src下的部分文件来改变install，修改 python 脚本时不必重新build](#5. 通过更改src下的部分文件来改变install，修改 python 脚本时不必重新build)

[7. 返回话题列表 和 接口类型](#7. 返回话题列表 和 接口类型)

[8. 打开小海龟](#8. 打开小海龟)

---

Topic_ws工作空间下进行colcon build编译，产生build、install、log3个文件夹

1. 创建功能包

ros2 pkg create <package-name> --build-type {cmake,ament_cmake,ament_python} --dependencies <依赖名字>

2. 列出可执行文件

ros2 pkg executables
# 列出turtlesim功能包的所有可执行文件
ros2 pkg executables turtlesim

3.列出所有的包

ros2 pkg list

4. 输出某个包所在路径的前缀

ros2 pkg prefix  <package-name>

ros2 pkg prefix turtlesim

5. 通过更改src下的部分文件来改变install，修改 python 脚本时不必重新build

colcon build --symlink-install

6. 创建CPP功能包

1.创建软件包
ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
--pkg create 是创建包的意思
--build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake
--dependencies 指的是这个功能包的依赖，这里小鱼给了一个ros2的C++客户端接口rclcpp
2.修改cmakelist
add_executable(node_01 src/node_01.cpp)
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp)
install(TARGETS
  node_01
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

7. 返回话题列表 和 接口类型

 ros2 topic list -t

8. 打开小海龟

ros2 run turtlesim turtlesim_node

9. 查看节点和话题

ros2 topic list
ros2 node list
ros2 node echo 节点名称，查看话题接口
ros2 topic encho 话题接口

10. 查看话题的具体数据结构

ros2 interface show <topic_name>