ros项目dual_arm_pick-place（编辑已有的moveit配置助手包）

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• 前言
• 正文
• • 规划组
  • 姿态
  • 末端执行
  • 从动关节和controllers
  • 导出界面
• 最后

前言

这是我在写好上一篇文章后，想到了。

其实我们可以用moveit配置助手配置之前配置过的包。

本文就带大家，一起来看看。

正文

运行以下命令，打开moveit配置助手

roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch 

这里选择的文件是选择那个项目包，而不是具体的文件。

提示报错，那我重新创建一个.setup_assistant

moveit_setup_assistant_config:
  URDF:
    package: marm_description
    relative_path: urdf/arms2b.xacro
    xacro_args: ""
  SRDF:
    relative_path: config/arms.srdf
  CONFIG:
    author_name: kk
    author_email: kk@qq.com
    generated_timestamp: 1733382349

这个文件是直接复制我创建的marm_moveit_config包的内容。自己补也很简单，URDF下和SRDF路径对就行。

这样就能加载进来了。

规划组

姿态

可以发现，原作者这里closea打错了。

末端执行

从动关节和controllers

原作者对这两块都没有设置，controllers，很多人都是自己设置的，因为从配置助手中设置，很容易出错。

所以可以看到，项目中ros_controllers.yaml中是空的。

导出界面

点击ok，然后我们退出，因为我们只需要看看他创建的配置包的一些架构，有个印象就行。

最后

通过打开之前配置后的配置助手，我们可以更加了解一点，项目包中的一些名字，以及原作者设置的一些规划组名称。