自动驾驶AVM环视算法--python版本的车轮投影模式

金书世界2024-12-28 17:20

c语言版本和算法原理的可以查看本人的其他文档。《自动驾驶AVM环视算法--超广角模式/转向模式/3D碗型投影模式/窄边模式/车轮模式等的实现》本文档进用于展示部分代码的视线，获取方式网盘自行获取（非免费介意勿下载）：链接: https://pan.baidu.com/s/1stxuC_h3CMtvKdqqL_6_dg 提取码: k6fk 。

测试的环境：

以下是主运行函数的部分代码（仅供参考）：

import cv2 
from runWheel import * 
FBLR=3 #设置视角 FL:0 FR:1 BL:2 BR:3 
# 导入 MyClass 类  
from runWheel import avmobjData  

# 创建类的实例  
runWheel = avmobjData()  

L_open=True
R_open=True

L_video=cv2.VideoCapture("video/Left.avi")
if L_video.isOpened():
    L_ocpn,L_frame=L_video.read()
else:
    L_open=False
R_video=cv2.VideoCapture("video/Right.avi")
if R_video.isOpened():
    R_ocpn,R_frame=R_video.read()
else:
    R_open=False


#初始化函数
runWheel.init(FBLR)  
# 创建一个三通道的彩色图像（RGB），初始值为 0（黑色）  
Dstimg = np.zeros((JS_AVM_IMGH, JS_AVM_IMGW, 3), dtype=np.uint8) 
while L_open and R_open:
    L_ret,L_frame=L_video.read()
    R_ret,R_frame=R_video.read()
    if L_frame is None or R_frame is None is None:
        break
    if L_ret==True and R_ret==True:
        runWheel.run(L_frame,R_frame,Dstimg,FBLR)  
        #runWheel.js_DrawCar(Dstimg,resize_CarImage,1)
        Dstimg=runWheel.drawTxt(Dstimg)
        cv2.imshow("avmWheel",Dstimg)
        if cv2.waitKey(25) & 0xFF==27:
            break
L_video.release()
R_video.release()
cv2.destroyAllWindows()

注：当前python的版本效率比较低，需要加速的可以自行优化加速代码，实现的过程是从C代码直接转换过来的，没有进行任何的优化加速。

测试实现的效果：