自动驾驶入门---ADAS（Advanced Driving Assistance System）高级辅助驾驶系统
一、ADAS的官方介绍
二、信息辅助
1、行车监控类
2、危险预警类
3、驾驶便利类
三、控制辅助
1、紧急应对类
2、驾驶便利类
3、是车道保持类
4、智能灯光类
参考链接：
https://blog.csdn.net/weixin_48143996/article/details/126121775
一、ADAS的官方介绍
1、定义
ADAS（Advanced Driving Assistance System）高级辅助驾驶系统，是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而提供信息辅助、预警、辅助控制及便利驾驶的主动安全技术。
官方的定义其实就很好理解，ADAS这个名词就相当于是个集合，汇集多种辅助驾驶功能。
- 大类可将ADAS分成两类:
- 第一种: 关于 信息辅助 的相关功能
- 第二种: 关于 控制辅助 的相关功能
2、功能
ADAS软件的主要目的是提高安全性，通过提高车辆对其环境的感知以及在几毫秒内做出适当响应的能力，这些系统似乎为汽车赋予了一种避免危险的"超能力"。在ADAS中，激光雷达、雷达和摄像头等传感器协同工作，以便为行人检测和车道偏离警告等功能提供重要信息。此外，ADAS在帮助驾驶员减少工作量和压力方面也有重要作用，提高舒适度和便利性，并推动向完全自动驾驶的转型。
3、发展
早期 ，ADAS技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。对于最新的ADAS技术来说，主动式干预也很常见。
目前，ADAS属于自动驾驶技术分级中的L2级和L2+级。 随着自动驾驶水平的提高，人工控制和机器控制的比例也将迎来此消彼长之势。如今，ADAS正在帮助我们向L5级（完全自动驾驶）发展迈进------驾驶员在逐步适应ADAS技术，最终技术将能够完全处理驾驶任务（不再需要驾驶员）。
4. ADAS基本类型
ADAS涵盖了从基本辅助到高级自动化等一系列功能，其中包括：
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**自适应巡航控制（ACC）：**通过调整车辆相对于前方车辆的速度，帮助驾驶员保持安全车距。
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自适应驾驶光束前照灯（ADB） ：从远光灯切换为近光灯，或将焦点转向正确的方向，以适应车辆当前的外部照明需求。
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**自动紧急制动（AEB）：**在预计发生碰撞时施加制动。
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**盲点检测（BSD）：**当汽车侧面的盲区中存在另一辆汽车时，向驾驶员发出信号。该功能在变换车道时尤其有用。
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**倒车车侧预警系统（CTA）：**通过在倒车时向驾驶员提供关于车辆接近的警告来降低碰撞风险。
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**驾驶员睡意检测：**通过监控驾驶员并在感知到疲劳迹象时进行提醒，有助于防止事故的发生。
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**泊车辅助：**在平行泊车或垂直泊车时，感应泊车位和周围障碍物，并自动执行泊车操作，从而为驾驶员提供辅助。
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**交通标志识别：**此功能通常与驾驶员的抬头显示器配合使用，可识别限速和其他交通标志，以便驾驶员随时了解相关情况。
二、信息辅助
信息辅助IA（Information Assist）下分21项，这些中都是不包含驾驶行为的控制
这21项放在这里会不会很乱？那我们再归拢一下
1、行车监控类
在车辆的不同使用场景下，对道路信息如交通标志、道路限速、车辆周边影像等信息进行采集显示，方便驾驶员使用。
2、危险预警类
车辆通过获取车辆内部（驾驶员）、车辆外部（车辆、行人、障碍物碰撞、限速、道路状况）状态信息，判定或预测各种潜在危险事件并进行预警或提示。这里面的低速行车辅助是一个偏综合性的功能，包含了一些其它的基础功能
MALSO低速行车辅助：车辆行驶时，探测其周围障碍物，并当车辆靠近障碍物时为驾驶员提供影像或警告信息；
3、驾驶便利类
这些功能可以在无光/暗光、减少驾驶员低头、倒车等特定场景下提升驾驶的便利性和安全性。
三、控制辅助
控制辅助CA（Control Assist）共有15项功能，相对于第一类的区别在于这一类功能会在特定情况下介入车辆驾驶行为的控制。
同样我们可以对这15项进行多想=项汇总
1、紧急应对类
主要是紧急情况下车辆会执行减速、制动、转向等动作以避免碰撞或其它危险行为。
其中前两个AEB和EBA从字面上来看非常近似，具体的区别可以看其功能的详细定义
AEB自动紧急制动：
实时监测前方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时自动启动车辆制动系统使车辆减速，以避免碰撞或减轻碰撞后果；
EBA紧急制动辅助：
实时监测车辆前方行驶环境，在可能发生碰撞危险时提前采取措施以减少制动响应时间并在驾驶员采取制动操作时辅助增加制动压力，以避免碰撞或减轻碰撞后果；
第一个是危险情况下自动触发制动功能的；
第二个是危险情况辅助减少人制动介入时间同时加强制动效果；第一个重点在自动上，第二个重点在辅助上。这个功能是避免或减轻碰撞，不要以身试功能。
2、驾驶便利类
通过辅助功能实现限速、泊车、巡航、拥堵路况、误踩等使用场景的便利，同时也部分的提升了驾驶安全性。
3、是车道保持类
严格来讲也属于驾驶便利，但是都属于车道控制这个小类别，所以单独拎出来，很容易理解其功能。
4、智能灯光类
随着车辆智能化的不断深入，车灯相关的技术也不断的衍生出来，自适应的远光灯和前照灯就属于车灯类的辅助驾驶功能。
目前更先进的ISD（智能交互灯）、DLP（数字信号灯）技术也已经出现了，似乎灯光能够实现一部分过往屏幕才能胜任的信息传递和交互功能了。
