MoveItConfigsBuilder 配置机器人的完整示例

from moveit_configs_utils import MoveItConfigsBuilder

moveit_config = (

MoveItConfigsBuilder("fairino3_v6_robot", package_name="fairino3_v6_left_arm")

.robot_description(file_path="config/fairino3_v6_robot.urdf.xacro")

.robot_description_semantic(file_path="config/fairino3_v6_robot.srdf")

.robot_description_kinematics(file_path="config/kinematics.yaml")

.joint_limits(file_path="config/joint_limits.yaml")

.trajectory_execution(file_path="config/moveit_controllers.yaml")

.planning_scene_monitor(

publish_robot_description=True,

publish_robot_description_semantic=True,

publish_geometry_updates=True,

publish_state_updates=True,

publish_transforms_updates=True,

)

.planning_pipelines(

pipelines= $"ompl", "stomp", "pilz_industrial_motion_planner"$ ,

default_planning_pipeline="ompl",

)

.to_moveit_configs()

)

初始化：
- MoveItConfigsBuilder("fairino3_v6_robot", package_name="fairino3_v6_left_arm")：创建一个 MoveItConfigsBuilder 对象，指定机器人的名称为 fairino3_v6_robot，ROS 包的名称为 fairino3_v6_left_arm

- 。
机器人描述：
- .robot_description(file_path="config/fairino3_v6_robot.urdf.xacro")：加载机器人的 URDF 文件，用于描述机器人的物理结构
。
.robot_description_semantic(file_path="config/fairino3_v6_robot.srdf")：加载机器人的 SRDF 文件，用于描述机器人的语义信息，如碰撞检测、运动学约束等
。
.robot_description_kinematics(file_path="config/kinematics.yaml")：加载运动学配置文件，定义机器人的运动学参数
。
.joint_limits(file_path="config/joint_limits.yaml")：加载关节限制配置文件，定义关节的运动范围和速度限制
- 。
轨迹执行：
- .trajectory_execution(file_path="config/moveit_controllers.yaml")：加载轨迹执行配置文件，定义控制器的名称、类型和控制的关节
- 。
规划场景监控：
- .planning_scene_monitor(...)：配置规划场景监控器，设置是否发布机器人描述、几何更新、状态更新和变换更新等信息
- 。
规划管道：
- .planning_pipelines(...)：配置运动规划管道，指定可用的规划管道（如 ompl、stomp、pilz_industrial_motion_planner）以及默认的规划管道
- 。
生成配置：
- .to_moveit_configs()：将所有配置信息转换为 MoveIt 配置文件

这个示例涵盖了 MoveIt 配置的多个关键方面，可以根据具体需求进行调整和扩展。