Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置

Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置

• [1. 源由](#1. 源由)
• [2. 准备](#2. 准备)
• [3. 连接](#3. 连接)
• [4. 安装](#4. 安装)
• [5. 配置](#5. 配置)
• [6. 测试](#6. 测试)
• • [6.1 启动wfb-ng服务](#6.1 启动wfb-ng服务)
  • [6.2 启动wfb-ng监测](#6.2 启动wfb-ng监测)
  • [6.3 启动QGroundControl](#6.3 启动QGroundControl)
  • [6.4 观察测试结果](#6.4 观察测试结果)
• [7. 总结](#7. 总结)
• [8. 参考资料](#8. 参考资料)
• [9. 补充](#9. 补充)
• • [9.1 telemetry_tx异常](#9.1 telemetry_tx异常)
  • [9.2 DEBUG串口部分乱码](#9.2 DEBUG串口部分乱码)
  • [9.3 PixelPilot软件问题](#9.3 PixelPilot软件问题)

1. 源由

飞控图传不是简简单单的IPC摄像头。

虽然这个东东就是摄像头改过来的，工作在实时图像(~40ms)。除此之外，还能用于无线电传，用于电传报文的传输，以便地面端了解飞控工作状态。

注：后续应该还会有IMU传感方面的信息集成。

当前，默认OpenIPC是对串口配置的是MAVLink协议。Ardupilot固件在开源无人机方面是做的比较完善的，所以这里用于验证上述功能。

2. 准备

• 选择Ardupilot飞控 ：笔者这里有一块 Holybro Kakute F7 and KAKUTE F7 AIO。

• 烧录Ardupilot固件

  toFC:
  - pin1: VCC(7.4~26V) ---- FC VBat+
  - pin2: GND ------------- FC GND
  - pin3: UART_RX1 -------- FC T1
  - pin4: UART_TX1 -------- FC R1
  - pin5: GND ------------- FC GND

3. 连接

略，参考

• 《Open FPV VTX开源之第一次出图》

4. 安装

略， 参考以下资料：

wfb-ng传输层软件安装

• ubuntu22.04@laptop安装&配置wfb-ng
• wfb-ng 开源代码之Jetson Orin安装

QGroundControl编译安装

• QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装
• QGroundControl@Jetson Orin Nano - 从代码编译安装 ~ 初心不改！！！

5. 配置

之前有不少这块板子的测试及验证，均使用到配置工具Mission Planner，相关工具的使用方法，请查阅：

【1】ArduPilot飞控之DIY-F450计划

【2】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置

【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置

6. 测试

6.1 启动wfb-ng服务

$ sudo systemctl start wifibroadcast@gs

6.2 启动wfb-ng监测

$ wfb-cli gs

6.3 启动QGroundControl

$ ./build/QGroundControl

6.4 观察测试结果

• MAVLink报文收到，且持续稳定
• QGroundControl（配置UDP14550），飞控会自动 连接上

如果上述情况都正常，证明MAVLink设置及硬件正常，参考视频。

• Video视频报文收到，且持续稳定

进一步确认[《Open FPV VTX开源之第一次出图》](Open FPV VTX开源之第一次出图)正常。

7. 总结

本章主要提供了一个验证Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置测试硬件的方法。

实际手头拿到的产品（由于软件或者硬件问题导致）呈现概率性失败：

• OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #396
• OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #1660

大概率是软件稳定性问题，但是也不排除硬件问题。

总的来说，更新固件通常是一个常规办法，但是为了更好的复现和确认，我们本次不做更新验证。

对于开源软件来说，需要一定的DIY方法，如果能够有这方面工程技术定位问题的经验，也请大家多多支持开源社区。

8. 参考资料

【1】Open FPV VTX开源之硬件规格及组成

【2】Open FPV VTX开源之第一次出图

9. 补充

9.1 telemetry_tx异常

telemetry_tx 进程会出现自动退出，进而导致MAVLink地面站软件无法收到报文。

做了如下排列组合，都有概率性失败:

• OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #396
• OpenIPC S30KQ telemetry_tx exception #1660

测试：

• 接有线网口 + 接DEBUG串口 ==> NG；3次
• 接有线网口 + 无DEBUG串口 ==> NG；3次
• 无有线网口 + 无DEBUG串口 ==> NG；3次，成功1次
• 无有线网口 + 接DEBUG串口 ==> NG；3次，成功1次

OpenIPC S30KQ telemetry

9.2 DEBUG串口部分乱码

当有线网口与路由器连接的时候，DEBUG串口会出现部分乱码情况。若网线拔掉，一切正常。

注：正常日志详见：Open FPV VTX开源之第一次出图。

9.3 PixelPilot软件问题

发现PixelPilot软件有的时候，偶尔能够正确解析MAVLink报文，此时pitch、roll等可以正常显示，若反动飞控，值会随之变化。但是大部分情况不行，可能是软件BUG。