Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置

Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置

  • [1. 源由](#1. 源由)
  • [2. 准备](#2. 准备)
  • [3. 连接](#3. 连接)
  • [4. 安装](#4. 安装)
  • [5. 配置](#5. 配置)
  • [6. 测试](#6. 测试)
    • [6.1 启动wfb-ng服务](#6.1 启动wfb-ng服务)
    • [6.2 启动wfb-ng监测](#6.2 启动wfb-ng监测)
    • [6.3 启动QGroundControl](#6.3 启动QGroundControl)
    • [6.4 观察测试结果](#6.4 观察测试结果)
  • [7. 总结](#7. 总结)
  • [8. 参考资料](#8. 参考资料)
  • [9. 补充](#9. 补充)
    • [9.1 telemetry_tx异常](#9.1 telemetry_tx异常)
    • [9.2 DEBUG串口部分乱码](#9.2 DEBUG串口部分乱码)
    • [9.3 PixelPilot软件问题](#9.3 PixelPilot软件问题)

1. 源由

飞控图传不是简简单单的IPC摄像头。

虽然这个东东就是摄像头改过来的,工作在实时图像(~40ms)。除此之外,还能用于无线电传,用于电传报文的传输,以便地面端了解飞控工作状态。

注:后续应该还会有IMU传感方面的信息集成。

当前,默认OpenIPC是对串口配置的是MAVLink协议。Ardupilot固件在开源无人机方面是做的比较完善的,所以这里用于验证上述功能。

2. 准备

  • 选择Ardupilot飞控 :笔者这里有一块 Holybro Kakute F7 and KAKUTE F7 AIO

  • 烧录Ardupilot固件

    toFC:
    - pin1: VCC(7.4~26V) ---- FC VBat+
    - pin2: GND ------------- FC GND
    - pin3: UART_RX1 -------- FC T1
    - pin4: UART_TX1 -------- FC R1
    - pin5: GND ------------- FC GND

3. 连接

略,参考

4. 安装

略, 参考以下资料:

wfb-ng传输层软件安装

QGroundControl编译安装

5. 配置

之前有不少这块板子的测试及验证,均使用到配置工具Mission Planner,相关工具的使用方法,请查阅:

【1】ArduPilot飞控之DIY-F450计划

【2】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 without GPS配置

【3】ArduPilot Kakute F7 AIO DIYF450 之GPS配置

6. 测试

6.1 启动wfb-ng服务

bash 复制代码
$ sudo systemctl start wifibroadcast@gs

6.2 启动wfb-ng监测

bash 复制代码
$ wfb-cli gs

6.3 启动QGroundControl

bash 复制代码
$ ./build/QGroundControl

6.4 观察测试结果

  • MAVLink报文收到,且持续稳定
  • QGroundControl(配置UDP14550),飞控会自动 连接上

如果上述情况都正常,证明MAVLink设置及硬件正常,参考视频

  • Video视频报文收到,且持续稳定

进一步确认[《Open FPV VTX开源之第一次出图》](Open FPV VTX开源之第一次出图)正常。

7. 总结

本章主要提供了一个验证Open FPV VTX开源之默认MAVLink设置测试硬件的方法。

实际手头拿到的产品(由于软件或者硬件问题导致)呈现概率性失败:

大概率是软件稳定性问题,但是也不排除硬件问题。

总的来说,更新固件通常是一个常规办法,但是为了更好的复现和确认,我们本次不做更新验证。

对于开源软件来说,需要一定的DIY方法,如果能够有这方面工程技术定位问题的经验,也请大家多多支持开源社区。

8. 参考资料

【1】Open FPV VTX开源之硬件规格及组成

【2】Open FPV VTX开源之第一次出图

9. 补充

9.1 telemetry_tx异常

telemetry_tx 进程会出现自动退出,进而导致MAVLink地面站软件无法收到报文。

做了如下排列组合,都有概率性失败:

测试

  • 接有线网口 + 接DEBUG串口 ==> NG;3次
  • 接有线网口 + 无DEBUG串口 ==> NG;3次
  • 无有线网口 + 无DEBUG串口 ==> NG;3次,成功1次
  • 无有线网口 + 接DEBUG串口 ==> NG;3次,成功1次

OpenIPC S30KQ telemetry

9.2 DEBUG串口部分乱码

当有线网口与路由器连接的时候,DEBUG串口会出现部分乱码情况。若网线拔掉,一切正常。


注:正常日志详见:Open FPV VTX开源之第一次出图

9.3 PixelPilot软件问题

发现PixelPilot软件有的时候,偶尔能够正确解析MAVLink报文,此时pitchroll等可以正常显示,若反动飞控,值会随之变化。但是大部分情况不行,可能是软件BUG。

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