嵌入式硬件篇---PWM&电机&舵机


文章目录


前言

本文简单介绍了电机、舵机以及使用PWM来控制电机转速、舵机转动角度等知识


第一部分:电机

1.按照工作电源分类

直流电机 交流电机

直流电机:使用直流电源的电机

特点:具有良好的启动和调速性能,适用于频繁启动、制动和调速的场合

交流电机:使用交流电源的电机(可分为同步电机、异步电机)

特点:结构简单、维护方便、效率高,广泛用于工业和家庭电器中

2.按照结构原理分类

同步电机 异步电机 有刷电机 无刷电机

  1. 同步电机
    定义:同步电机的转速与电源频率成正比,其转子转速与定子旋转磁场同步。
    特点:转速稳定,适用于需要恒速运转的场合,如发电设备和某些工业机械。
  2. 异步电机
    定义:异步电机的转速低于旋转磁场的同步转速,转子与定子磁场之间存在相对运动。
    特点:结构简单,成本低,广泛应用于各种中小型机械设备。
  3. 有刷电机
    定义:有刷电机是指电机内部有换向器和电刷的电机。
    特点:成本低,控制简单,但电刷和换向器易磨损,维护需求较高。
  4. 无刷电机
    定义:无刷电机去掉了换向器和电刷,采用电子换向。
    特点:效率高,寿命长,维护少,但控制电路较为复杂。

3.按照电机的使用目的

驱动电机 执行电机 直驱电机

  1. 驱动电机
    定义:驱动电机主要用于提供持续的动力输出。
    应用:
    减速电机:用于大型设备和机构,通过减速增扭,提供较大的输出转矩。
    调速电机:用于小型设备和机构,能够根据需要调整转速。
  2. 执行电机
    定义:执行电机用于精确的位置和速度控制,通常需要高精度的反馈系统。
    应用:
    步进电机:适用于不需要高精度位置控制的应用,如打印机、雕刻机。
    伺服电机:带有编码器反馈,适用于需要高精度位置、速度控制的应用,如机器人、数控机床。
  3. 直驱电机
    定义:直驱电机直接与负载连接,无需传动机构,减少了能量损失和噪音。
    应用:
    DD电机(直接驱动电机):用于精密定位和高速运动控制,如硬盘驱动器。
    直线电机:将旋转运动转换为直线运动,用于高速、高精度直线运动控制,如磁悬浮列车、直线电机驱动平台。

编码器

编码器:来实现电机转速的反馈

额外小知识:

  1. 有些设备的工作与否,不仅仅取决于电流的大小还取决于电流的方向
  2. 通电导体产生磁性,形成电磁铁
  3. 旋转的力矩成为扭矩,扭矩越大转速越快,增加电磁铁的磁力可以增加扭矩,增加线圈的数量可以增加电磁铁的磁力或者增加电流强度
  4. 直流电机一般需要几百毫安的电流,但是GPIO口一般只能提供几毫安的电流。电机转动还有反电动势,如果进入芯片中会烧坏芯片通常使用电机驱动芯片来控制电机转动
  5. 通过电机驱动芯片可以实现,电机正转、反转、刹车、滑行状态
  6. 电机驱动芯片PWM控制电机转速的实现,存在控制低电平、高电平两种,区别在于控制低电平的占比(制动快)、控制高电平的占比(制动慢)

第二部分:PWM

pwm:脉冲宽度调制

1.实质

利用微处理器的数字输出对模拟电路的波形输出进行控制

2.面积等效原理

冲量相等,形状不同的窄脉冲,加载具有惯性的环节上,其效果基本相同

(面积的含义:电压与时间的乘积)(实现方波i与正弦波等效)

占空比:PWM波一个周期内高电平占比

面积等效原理的应用:输出等于输入乘以占空比(高电平电压保持不变,通过调整占空比,实现输出电压不同)

3.实例

直流有刷电机的控制:通过改变电机的正负极实现正转、反转

通过PWM来控制电压进而控制直流有刷电机的转速(因为直流电机,通的电压越大,转速越快)

工程上通过H桥电路来控制电机转动(通过MOS管的通断来实现电机的正转反转)

舵机

舵机按转动角度分

1.小角度舵机(0-90°)

2.中角度舵机(0-180°)

3. 大角度舵机(0-360°)

舵机按控制方式分

1.数字舵机

只需要发送一次控制信号,就可以使舵机固定到相应的角度

2.模拟舵机

需要不断地发送pwm信号来使其固定到相应的角度

注意:

使用舵机时先进行舵机分类,查询确定要求的PWM周期大小以及驱动原理

单片机程序语句执行速度远快于舵机转动,所以需要适当的延迟函数,避免舵机损坏


总结

以上就是今天要讲的内容,本文仅仅简单介绍了电机、舵机以及使用PWM来控制电机转速、舵机转动角度等知识

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