STM32 FreeROTS 任务创建和删除实验（静态方法）

实验目标

学会 xTaskCreateStatic( )和 vTaskDelete( ) 的使用：

start_task：用来创建其他的三个任务。
task1：实现LED1每500ms闪烁一次。
task2：实现LED2每500ms闪烁一次。

task3：判断按键KEY1是否按下，按下则删掉task1。

看代码

直接看代码修改，其余和动态创建和删除一样。

STM32 FreeRTOS 任务创建和删除实验（动态方法）-CSDN博客

FreeRTOSConfig.h代码清单

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#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION   1
/* 软件定时器相关定义 */
#define configUSE_TIMERS 1                                         
/* 使能软件定时器, 默认: 0。为1时需要定义下面3个 */
#define configTIMER_TASK_PRIORITY (configMAX_PRIORITIES - 1)        
/* 软件定时器任务的优先级 */
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 5                                  
/* 软件定时器命令队列的长度 */
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH (configMINIMAL_STACK_SIZE * 2) 
/* 软件定时器任务的栈空间大小 */

可以自己创建一个软件定时器任务---这里是打开的

static allocation------静态分配

开启软件定时器

设置定时器的优先级这里是最高优先级

队列长度

栈空间的大小256个字

可以尝试编译---它会提示需要两个函数。

FreeRTOS_demo.h代码清单

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#ifndef __FREERTOS_DEMO_H
#define __FREERTOS_DEMO_H

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

#include "led.h"
#include "key.h"
#include <stdio.h>
#include "stm32f1xx_hal.h"

// 主入口：启动（创建启动任务，开启调度器）
void FreeRTOS_Start(void);

#endif

FreeRTOS_demo.c代码清单

引入头文件

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#include "FreeROTS_demo.h"

任务设置

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// 1. 启动任务函数和相关参数
#define START_TASK_NAME "Start_Task"
#define START_TASK_STACK_DEPTH 128
#define START_TASK_PRIORITY 1
TaskHandle_t start_task_handler;
StackType_t start_task_stack[START_TASK_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t start_task_tcb;                          // 任务控制块（TCB）
void Start_Task(void *pvParameters);

// 2. Task1 任务函数和相关参数
#define TASK1_NAME "Task1"
#define TASK1_STACK_DEPTH 128
#define TASK1_PRIORITY 2
TaskHandle_t task1_handler;
StackType_t task1_stack[TASK1_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t task1_tcb;                     // 任务控制块（TCB）
void Task1(void *pvParameters);

// 3. Task2 任务函数和相关参数
#define TASK2_NAME "Task2"
#define TASK2_STACK_DEPTH 128
#define TASK2_PRIORITY 3
TaskHandle_t task2_handler;
StackType_t task2_stack[TASK2_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t task2_tcb;                     // 任务控制块（TCB）
void Task2(void *pvParameters);

// 4. Task3 任务函数和相关参数
#define TASK3_NAME "Task3"
#define TASK3_STACK_DEPTH 128
#define TASK3_PRIORITY 4
TaskHandle_t task3_handler;
StackType_t task3_stack[TASK3_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t task3_tcb;                     // 任务控制块（TCB）
void Task3(void *pvParameters);

空闲任务参数和内存分配函数的实现

函数是通过函数命名---找到tasks.c文件可以找到这个函数。

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// 5. 空闲任务相关参数
StackType_t idle_task_stack[configMINIMAL_STACK_SIZE]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t idle_task_tcb;                            // 任务控制块（TCB）

// 空闲任务内存分配
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer,
                                   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer,
                                   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
    *ppxIdleTaskTCBBuffer = &idle_task_tcb;
    *ppxIdleTaskStackBuffer = idle_task_stack;
    *pulIdleTaskStackSize = configMINIMAL_STACK_SIZE;
}

定时器任务参数及函数实现

通过函数命名---可以明白这个函数是在timers.c这个文件中

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// 5. 定时器任务相关参数
StackType_t timer_task_stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH]; // 任务堆栈（数组）
StaticTask_t timer_task_tcb;                                // 任务控制块（TCB）
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer,
                                    StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer,
                                    uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
    *ppxTimerTaskTCBBuffer = &timer_task_tcb;
    *ppxTimerTaskStackBuffer = timer_task_stack;
    *pulTimerTaskStackSize = configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;
}

启动函数

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void FreeRTOS_Start(void)
{
    printf("FreeRTOS启动！\n");

    // 1. 创建启动任务
    start_task_handler = xTaskCreateStatic(
        (TaskFunction_t)Start_Task,
        (char *)START_TASK_NAME,
        (uint32_t)START_TASK_STACK_DEPTH,
        (void *)NULL,
        (UBaseType_t)START_TASK_PRIORITY,
        start_task_stack,
        &start_task_tcb);

    // 2. 开启任务调度器
    vTaskStartScheduler();
}

启动任务的函数体

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// 启动任务的函数体
void Start_Task(void *pvParameters)
{
    // 进入临界区
    taskENTER_CRITICAL();

    // 1. 依次创建任务
    task1_handler = xTaskCreateStatic(
        (TaskFunction_t)Task1,
        (char *)TASK1_NAME,
        (uint32_t)TASK1_STACK_DEPTH,
        (void *)NULL,
        (UBaseType_t)TASK1_PRIORITY,
        task1_stack,
        &task1_tcb);
    task2_handler = xTaskCreateStatic(
        (TaskFunction_t)Task2,
        (char *)TASK2_NAME,
        (uint32_t)TASK2_STACK_DEPTH,
        (void *)NULL,
        (UBaseType_t)TASK2_PRIORITY,
        task2_stack,
        &task2_tcb);
    task3_handler = xTaskCreateStatic(
        (TaskFunction_t)Task3,
        (char *)TASK3_NAME,
        (uint32_t)TASK3_STACK_DEPTH,
        (void *)NULL,
        (UBaseType_t)TASK3_PRIORITY,
        task3_stack,
        &task3_tcb);

    // 2. 删除任务（自身）
    vTaskDelete(NULL);

    // 退出临界区
    taskEXIT_CRITICAL();
}

启动任务函数体中的各个任务函数实现

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// Task1函数体：每500ms翻转一次LED1
void Task1(void *pvParameters)
{
    LED_Off(LED1_Pin);
    while (1)
    {
        printf("Task1 运行...\n");
        LED_Toggle(LED1_Pin);
        vTaskDelay(500);
    }
}

// Task2函数体：每500ms翻转一次LED2
void Task2(void *pvParameters)
{
    LED_Off(LED2_Pin);
    while (1)
    {
        printf("Task2 运行...\n");
        LED_Toggle(LED2_Pin);
        vTaskDelay(500);
    }
}

// Task3函数体：检测按键按下，如果Key1按下，就删除Task1
void Task3(void *pvParameters)
{
    while (1)
    {
        printf("Task3 正在运行...\n");
        // 检测如果key1按下，就删除Task1
        if (Key_Detect() == KEY1_PRESS)
        {
            if (task1_handler != NULL)
            {
                printf("删除 Task1 任务...\n");
                vTaskDelete(task1_handler);

                // 令句柄 = NULL，表示已经删除完毕
                task1_handler = NULL;
            }
        }
        vTaskDelay(10);
    }
}