新年伊始，继 Deepseek 在 AI 圈掀起风波之后。比亚迪在2月10日发布会上重磅官宣：全系车型将搭载自研的高阶智驾系统"天神之眼"，覆盖从10万元级入门车型到高端豪华车型的所有范围。此举如一颗重磅炸弹投向当前一卷再卷的新能源汽车赛道，但同时也正式进入了智能驾驶技术规模化、普及大众的时代。
据说 天神之眼 系统精心打造了 A/B/C 三个版本：
- 天神之眼 A - 高阶智驾三激光版（DiPilot
600）：主要用于高端仰望品牌，配置超豪华，像仰望U8就配备3颗激光雷达、5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达及12颗高清摄像头，还有双Orin
X芯片提供 508TOPS 算力。 - 天神之眼 B - 高阶智驾激光版（DiPilot 300）：适用于腾势及比亚迪部分车型，是激光雷达（1/2 颗）+OrinX 的版本。
- 天神之眼 C - 高阶智驾三目版（DiPilot 100）：广泛搭载于比亚迪品牌车型，采用 5R12V
感知方案，5R是毫米波雷达，12V是12个摄像头
也就是说，在天神之眼的三个版本中，均使用了 12 个摄像头 ------ 也就是 12 条 GMSL 链路：我们知道，每个摄像头中都有一颗 MAX96717 加串器，如果解串器以四通道 GMSL MAX96724 为例，那么整车上至少有三个 MAX96724。
今天我们就以单条 GMSL 链路为例（MAX96717 + MAX96724），介绍下摄像头采集的视频流究竟是如何通过 GMSL 进行传输的：
MAX96717 官方 EVK：MAX96717/F/R EVKit 评估套件 | 亚德诺半导体
MAX96724 官方 EVK：MAX96724/F/R EVKIT 评估套件 | 亚德诺半导体
加串器，如 MAX96717，通常都包含在摄像头内部，外部大家能看到的是一个 FAKRA 连接器：它不仅承载了数据传输的作用，同时也担负起了电力提供（PoC 供电）。
笔者采购了一款 300w 像素（1920*1535），输出数据格式为 YUV422 的摄像头，搭配 MAX96724 EVK 进行摄像头数据传输的验证，系统框图如下：
- 摄像头模组内部包含了 Camera Image Sensor 和 MAX96717 加串器
- 摄像头模组为 300W， 1920x1536 pixels， 数据格式 YUV422。上电即工作：boot 时通过加载自身内部存储在
flash 的参数进行配置，无需外部 SoC 进行配置 - GMSL Link 配置为 3G, pixel mode, 2m cable
- MAX96724 解串器，输出 video 数据到 MIPI Port A，速率 4x1000Mbps
- MAX96724 解串器输出的数据通过 MIPI 分析仪进行抓取，确认抓到的图像无误
这里强烈安利 ADI 提供的 GMSL 调试工具：GMSL GUI， 用于评估和调试 GMSL 器件。不仅可以在线调试，导出寄存器配置，还能对 GMSL 链路进行眼图（EOM）和 Link Margin 测试，以及诸多其他强大而有用的功能。后续将会多写几篇文章一一介绍。
对 MAX96717 和 MAX96724 的寄存器配置，通过 GMSL GUI - Tools - CSI Configuration Tool 进行配置后，导出！（下一篇文章我们将会详细介绍 CSI Configuration Tool 的使用！）
硬件链路搭建完成之后，通过 GMSL GUI 加载 CSI Configuration Tool 导出的配置。先确认下 MAX96724 的 Video Lock 是否置位（0x1DC.bit0 = 1）。如果 VIDEO_LOCK= 1， 则代表该链路的 video 数据正确的传输到了 MAX96724。
如下，是通过 MIPI 分析仪抓取到的摄像头图片。至此，这一条 GMSL 链路已经彻底打通了。
笔者已经完成了 GMSL device 在 Nvidia Orin 平台上的移植。
目前打算在 Raspberry-pi-5 进行移植。有兴趣的小伙伴可以一起交流、学习。