ROS2下Rviz显示orbbec相机depth深度图

LitchiCheng2025-02-18 15:36

ROS2下Rviz显示orbbec相机depth深度图

视频讲解

在《ROS2下编写orbbec相机C++ package并Rviz显示》的基础上，继续添加depth图像的获取及显示

复制代码

rgb_publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("rgb_image", 10);
depth_publisher_ = this->create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("depth_image", 10);

rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr rgb_publisher_;
rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr depth_publisher_;

将原来的publisher变量变成rgb，并增加depth发布者，同时将深度图像的消息名称命名为depth_image

复制代码

void timer_callback()
{
    //CV_8UC3 8位无符号3通道图像
    cv::Mat rgb_image = cam_.getImg();
    sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr rgb_msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::msg::Header(), "bgr8", rgb_image).toImageMsg();
    rgb_publisher_->publish(*rgb_msg);
    //CV_16UC1 16位无符号单通道图像
    cv::Mat depth_image = cam_.getDepth();
    sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr depth_msg = cv_bridge::CvImage(std_msgs::msg::Header(), "mono16", depth_image).toImageMsg();
    depth_publisher_->publish(*depth_msg);
    // RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Publishing image");
}

只需要修改time_callback函数即可，增加cam_.getDetph()；图像的类型为16位单通道无符号，所以要将cv_brige的格式改成mono16，不然会出现格式转换有问题的现象

复制代码

sudo su
colcon build --packages-select orbbec_cam_pkg
source install/setup.bash 
ros2 run orbbec_cam_pkg image_publisher

切换到sudo，编译，运行，另起一个窗口启动Rviz2

再添加一个Image，Topic选择/depth_image，如果图像不显示，则将三个policy全选System Default即可