一、BL31启动流程
与bl1和bl2不同，bl31包含两部分功能，在启动时作为启动流程的一部分，执行软硬件初始化以及启动bl32和bl33镜像 。在系统启动完成后，将继续驻留于系统中，并处理来自其它异常等级的smc异常，以及其它需要路由到EL3处理的中断等。因此bl31启动流程主要包含以下工作：
（1）cpu初始化
（2）c运行时环境初始化
（3）基本硬件初始化，如gic，串口，timer等
（4）页表创建和cache使能
（5）启动后级镜像的准备以及新镜像的跳转
（6）若bl31支持el3中断，则需要初始化中断处理框架
（7）运行时不同secure状态的smc处理，以及异常等级切换上下文的初始化
（8）用于处理smc命令的运行时服务注册
网友的图：
二、bl31 基础初始化
２.1 参数保存
mov x20, x0
mov x21, x1
mov x22, x2
mov x23, x3与bl2相同，将bl2传入的参数从caller寄存器保存到callee寄存器中
２.２ el3_entrypoint_common函数
该函数在bl1中已经详细介绍过了，但bl31对其的调用方式还是与bl1有所不同的。让我们看下bl31中的调用：
#if !RESET_TO_BL31
el3_entrypoint_common \
_init_sctlr=0 \
_warm_boot_mailbox=0 \
_secondary_cold_boot=0 \
_init_memory=0 \
_init_c_runtime=1 \
_exception_vectors=runtime_exceptions \
_pie_fixup_size=BL31_LIMIT - BL31_BASE
#else
el3_entrypoint_common \
_init_sctlr=1 \
_warm_boot_mailbox=!PROGRAMMABLE_RESET_ADDRESS \
_secondary_cold_boot=!COLD_BOOT_SINGLE_CPU \
_init_memory=1 \
_init_c_runtime=1 \
_exception_vectors=runtime_exceptions \
_pie_fixup_size=BL31_LIMIT - BL31_BASE
mov x20, 0
mov x21, 0
mov x22, 0
mov x23, 0
#endif由上面的代码可知，根据是否设置了RESET_TO_BL31，该函数有两套不同的调用参数。这是因为atf支持两种启动方式：
（1）启动从bl1开始执行，这是atf默认的启动方式。此时由于bl1已经执行过el3_entrypoint_common函数，系统基本配置都已经设置完成。因此像设置sctlr寄存器、热启动跳转处理、secondary cpu处理，以及内存初始化流程在bl1中都已经完成，bl31中就可以跳过它们了
（2）支持从bl31开始启动的基础是armv8支持动态设置cpu的重启地址，armv8架构提供了RVBAR（reset vector base address register）寄存器用于设置reset时cpu的启动位置。该寄存器一共有三个：RVBAR_EL1、RVBAR_EL2和RVBAR_EL3，根据系统实现的最高异常等级确定使用哪一个。我们知道armv8重启总是从最高异常等级开始执行，因此我们只需要设置最高异常等级的RVBAR寄存器即可。由于bl31运行在el3下，故若我们需要支持启动从bl31开始，就可通过将地址设置到RVBAR_EL3寄存器实现。
若启动从bl31开始，则由于它是第一级启动镜像，因此el3_entrypoint_common需要从头设置系统状态，因此该函数中的sctlr寄存器、启动跳转处理、secondary cpu处理，以及内存初始化流程等都需要执行。
虽然el3_entrypoint_common需要做的工作有点多，但这种方式直接跳过了bl1和bl2两级启动流程，相比于第一种方式其启动速度要更快，这也是它的最大优势。
最后这种方式将参数保存寄存器x20 -- x23的值清零也非常好理解，因为此时bl31是启动的第一级镜像，自然就没有前级镜像传递的参数，此时将这些值清零可避免后面参数解析时出现问题
三、bl31 参数设置
3.1 bl31_early_platform_setup
该函数先初始化qemu控制台，然后解析bl2传入的镜像描述链表参数，并将解析到的bl32和bl33镜像ep_info保存到全局变量中。其主要流程如下：
qemu_console_init(); （1）
bl_params_t *params_from_bl2 = (bl_params_t *)arg0; （2）
...
bl_params_node_t *bl_params = params_from_bl2->head; （3）
while (bl_params) { （4）
if (bl_params->image_id == BL32_IMAGE_ID) {
bl32_image_ep_info = *bl_params->ep_info; （5）
}
if (bl_params->image_id == BL33_IMAGE_ID){
bl33_image_ep_info = *bl_params->ep_info; （6）
}
bl_params = bl_params->next_params_info;
}
if (!bl33_image_ep_info.pc) （7）
panic();（1）控制台初始化
（2）获取arg0传入的镜像描述参数指针
（3）获取镜像链表头节点
（4）遍历镜像链表
（5）若该链表中含有bl32镜像描述符，则将其ep_info保存到全局变量
（6）多该链表中含有bl33镜像描述符，同样将其ep_info保存到全局变量
（7）校验bl33镜像的入口地址
3.2 bl31_plat_arch_setup
该函数用于为bl31相关内存创建页表，并使能MMU和dcache，其代码如下：
void bl31_plat_arch_setup(void)
{
qemu_configure_mmu_el3(BL31_BASE, (BL31_END - BL31_BASE),
BL_CODE_BASE, BL_CODE_END,
BL_RO_DATA_BASE, BL_RO_DATA_END,
BL_COHERENT_RAM_BASE, BL_COHERENT_RAM_END);
}四、bl31 主处理函数
4.1 bl31_platform_setup
该函数是平台相关的，qemu平台的实现如下：
void bl31_platform_setup(void)
{
plat_qemu_gic_init(); （1）
qemu_gpio_init(); （2）
}（1）初始化gic，包括gic的distributor，redistributor，cpu interface等的初始化。关于bl31 gic和中断处理的详细流程，可以百度；
（2）初始化qemu平台的gpio，即为其设置gpio基地址和操作相关的回调函数
4.2 ehf初始化
ehf用于初始化el3中断处理相关的功能。在gicv3中中断被分为三个group：group0、secure group1和non secure group 1，它们根据scr_el3的irq和fiq位配置不同可分别路由到不同的异常等级处理。Ehf用于处理group0中断，这种中断总是以fiq形式触发，通过设置scr_el3将其路由到el3处理就可以在bl31中处理这种类型中断了。关于中断路由原理，后面补
ehf初始化流程主要就是设置group 0的路由方式，并为其设置一个总的中断处理函数。其主要流程如下：
void __init ehf_init(void)
{
unsigned int flags = 0;
int ret __unused;
...
set_interrupt_rm_flag(flags, NON_SECURE);
set_interrupt_rm_flag(flags, SECURE); （1）
ret = register_interrupt_type_handler(INTR_TYPE_EL3,
ehf_el3_interrupt_handler, flags); （2）
assert(ret == 0);
}（1）计算中断路由相关的flag
（2）设置EL3类型（group 0）中断的中断路由方式和bl31总的中断处理函数
bl31中断处理函数ehf_el3_interrupt_handler会由异常向量表处理流程调用，它会继续根据中断优先级调用实际每个优先级对应的处理函数。中断优先级对应处理函数的注册流程分为以下共有两步，以下是中断注册流程的示例： 源码路径--plat/common/aarch64/plat_ehf.c
ehf_pri_desc_t plat_exceptions[] = {
#if RAS_EXTENSION
EHF_PRI_DESC(PLAT_PRI_BITS, PLAT_RAS_PRI),
#endif
#if SDEI_SUPPORT
EHF_PRI_DESC(PLAT_PRI_BITS, PLAT_SDEI_CRITICAL_PRI),
EHF_PRI_DESC(PLAT_PRI_BITS, PLAT_SDEI_NORMAL_PRI),
#endif
#if SPM_MM
EHF_PRI_DESC(PLAT_PRI_BITS, PLAT_SP_PRI),
#endif
#ifdef PLAT_EHF_DESC
PLAT_EHF_DESC,
#endif
};
EHF_REGISTER_PRIORITIES(plat_exceptions, ARRAY_SIZE(plat_exceptions), PLAT_PRI_BITS);上面的例子中注册了RAS、SDEI等中断，并为它们分配了不同的优先级，但是此时只是为中断处理函数占了一个位，而并未实际定义。它们实际上要在驱动中通过ehf_register_priority_handler注册。如对于sdei，其注册流程如下：
void sdei_init(void)
{
...
ehf_register_priority_handler(PLAT_SDEI_CRITICAL_PRI,
sdei_intr_handler);
ehf_register_priority_handler(PLAT_SDEI_NORMAL_PRI,
sdei_intr_handler);
}上面的源码路径：services/std_svc/sdei/sdei_main.c ;在 services 目录下的源码基本都是runtime service的函数。
当ehf_register_priority_handler注册完成后，理论上bl31就可以接收和处理el3中断了。但是实际上bl31正在执行时，PSTATE的irq和fiq中断掩码都是被mask掉的，即el3中断只有在cpu运行于低于EL3异常等级的时候才能真正被触发和处理 。
4.3 运行时服务初始化
前面我们提到bl31在系统初始化完成后还需要驻留系统，并处理来自低异常等级的smc异常，其异常处理流程被称为运行时服务。Arm为它们的使用场景定义了一系列的规范，分别用于处理类型不同的任务，如cpu电源管理规范PSCI、代理non secure world处理中断的软件事件代理规范SDEI，以及用于trust os相关调用的SPD等。显然这些服务被使用之前，其服务处理函数需要先注册到bl31中，运行时服务初始化流程即是用于该目的。
在分析运行时服务初始化流程之前，我们先看下其注册方式。以下是其注册接口DECLARE_RT_SVC的定义：
#define DECLARE_RT_SVC(_name, _start, _end, _type, _setup, _smch) \
static const rt_svc_desc_t __svc_desc_ ## _name \ （1）
__section("rt_svc_descs") __used = { \ （2）
.start_oen = (_start), \
.end_oen = (_end), \
.call_type = (_type), \
.name = #_name, \
.init = (_setup), \
.handle = (_smch) \
}该接口定义了一个结构体__svc_desc_ ## _name，并将其放到了一个特殊的段rt_svc_descs中。这段的定义位于链接脚本头文件include/common/bl_common.ld.h中，其定义如下：
#define RT_SVC_DESCS \
. = ALIGN(STRUCT_ALIGN); \
__RT_SVC_DESCS_START__ = .; \
KEEP(*(rt_svc_descs)) \
__RT_SVC_DESCS_END__ = .;即这些被注册的运行时服务结构体都被保存到以__RT_SVC_DESCS_START__开头，__RT_SVC_DESCS_END__结尾的rt_svc_descs段中，其数据可表示为如下结构：
因此若需要获取这些结构体指针，只需遍历这段地址就可以了。运行时服务初始化函数runtime_svc_init 即是如此，其定义如下:
void __init runtime_svc_init(void)
{
...
rt_svc_descs = (rt_svc_desc_t *) RT_SVC_DESCS_START; （1）
for (index = 0U; index < RT_SVC_DECS_NUM; index++) { （2）
rt_svc_desc_t *service = &rt_svc_descs[index];
rc = validate_rt_svc_desc(service); （3）
if (rc != 0) {
ERROR("Invalid runtime service descriptor %p\n",
(void *) service);
panic();
}
if (service->init != NULL) {
rc = service->init(); （4）
if (rc != 0) {
ERROR("Error initializing runtime service %s\n",
service->name);
continue;
}
}
...
}
}（1）获取rt_svc_descs段的起始地址RT_SVC_DESCS_START
（2）遍历该段中所有已注册rt_svc_desc_t结构体相应的运行时服务
（3）校验运行时服务有效性
（4）调用该服务对应的初始化回调，该回调函数是在DECLARE_RT_SVC注册宏中通过参数_setup传入的
4.4 启动bl32
Bl32主要用于运行trust os，它主要用来保护用户的敏感数据（如密码、指纹、人脸等 ），以及与其相关的功能模块，如加解密算法，ta的加载与执行，secure storage等。各个厂家的trust os实现都有所不同，但基本思路是类似的，下面分析中涉及到具体的trust os时，我们将选取开源框架optee为例。
启动流程中bl32运行流程如下：
if (bl32_init != NULL) {
INFO("BL31: Initializing BL32\n");
int32_t rc = (*bl32_init)();
if (rc == 0)
WARN("BL31: BL32 initialization failed\n");
}它首先判断bl32_init是否已注册，若已注册则通过调用该函数执行实际的bl32运行流程。我们先看下optee架构下bl32_init注册流程（services/spd/opteed）：
DECLARE_RT_SVC(
opteed_fast,
OEN_TOS_START,
OEN_TOS_END,
SMC_TYPE_FAST,
opteed_setup, （1）
opteed_smc_handler
);
static int32_t opteed_setup(void)
{
...
bl31_register_bl32_init(&opteed_init) （2）
return 0;
}
void bl31_register_bl32_init(int32_t (*func)(void))
{
bl32_init = func; （3）
}（1）通过DECLARE_RT_SVC设置optee的初始化回调opteed_setup
（2）将opteed_init函数注册为bl32的启动函数
（3）实际的回调注册
因此optee的bl32启动函数为opteed_init，它的流程与我们先前bl1启动bl2的跳转方式类似，其流程图如下：
它先获取先前保存的secure镜像ep信息（即bl32的ep信息），然后用其初始化异常等级切换的上下文，设置secure el1的系统寄存器，spsr_el3和elr_el3等。然后调用opteed_enter_sp函数跳转到bl32。这里有个问题，bl31除了启动bl32后，还需要继续启动bl33，因此bl32启动完成后还需要跳转回bl31并继续执行bl33启动流程 。由于bl32在secure EL1执行，其同步进入bl31只能使用smc方式，因此需要在smc处理流程中跳转到原先的断点处。Armv8中c语言的lr寄存器为x30，因此若我们在跳转之前保存x30及运行上下文，然后再smc处理流程中恢复这些上下文即可以实现恢复断点处执行了。以下为opteed_enter_sp函数的上下文保存流程：
func opteed_enter_sp
mov x3, sp
str x3, [x0, #0]
sub sp, sp, #OPTEED_C_RT_CTX_SIZE
stp x19, x20, [sp, #OPTEED_C_RT_CTX_X19]
stp x21, x22, [sp, #OPTEED_C_RT_CTX_X21]
stp x23, x24, [sp, #OPTEED_C_RT_CTX_X23]
stp x25, x26, [sp, #OPTEED_C_RT_CTX_X25]
stp x27, x28, [sp, #OPTEED_C_RT_CTX_X27]
stp x29, x30, [sp, #OPTEED_C_RT_CTX_X29]
b el3_exit
endfunc opteed_enter_sp在该函数中上下文会被保存到全局变量opteed_sp_context中，optee初始化完成后返回smc处理的流程如下（services/spd/opteed/opteed_main.c）：
uintptr_t opteed_smc_handler(...)
{
optee_context_t *optee_ctx = &opteed_sp_context[linear_id];
...
switch (smc_fid) {
case TEESMC_OPTEED_RETURN_ENTRY_DONE: （1）
assert(optee_vector_table == NULL);
optee_vector_table = (optee_vectors_t *) x1;
...
opteed_synchronous_sp_exit(optee_ctx, x1); （2）
break;
...
}
}（1）表明本次smc调用是bl32启动完成后返回
（2）调用该函数恢复进入bl32之前保存的上下文，返回断点处继续执行。该函数的定义如下：
func opteed_exit_sp
mov sp, x0 （1）
ldp x19, x20, [x0, #(OPTEED_C_RT_CTX_X19 - OPTEED_C_RT_CTX_SIZE)]
ldp x21, x22, [x0, #(OPTEED_C_RT_CTX_X21 - OPTEED_C_RT_CTX_SIZE)]
ldp x23, x24, [x0, #(OPTEED_C_RT_CTX_X23 - OPTEED_C_RT_CTX_SIZE)]
ldp x25, x26, [x0, #(OPTEED_C_RT_CTX_X25 - OPTEED_C_RT_CTX_SIZE)]
ldp x27, x28, [x0, #(OPTEED_C_RT_CTX_X27 - OPTEED_C_RT_CTX_SIZE)]
ldp x29, x30, [x0, #(OPTEED_C_RT_CTX_X29 - OPTEED_C_RT_CTX_SIZE)] （2）
mov x0, x1
ret （3）
endfunc opteed_exit_sp（1）恢复进入bl32之前保存在context中的栈
（2）恢复进入bl32之前保存的callee寄存器
（3）返回断点处继续执行，兜兜转转一圈，我们好不容易又返回到bl31_main函数了
最后，用一张图来描述以上整个流程：
4.5 启动bl33
bl33启动流程与前面各级镜像启动流程，类似，也是根据ep_info设置bl33的上下文、入口地址和参数，然后跳转到入口执行。大家有兴趣可以自行根据代码分析一下，这里不再赘述。好了，atf启动流程总算走完了，接下来我们将跳转到bl33（uboot）的世界，一切的准备都是为了uboot启动kernel那一刻的美好