在PX4 gazebo仿真中加入Mid360（最新）

OS	COMPILER	Cmake version
Ubuntu 20.04（WSL2）	GCC >= 9.4	> 3.16.3

1. 构建

必须提前安装好ROS1、PX4 基础仿真环境

下载代码

bash 复制代码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Tfly6/Mid360_px4_sim_plugin.git

编译

bash 复制代码

cd ~/catkin_ws
catkin build

2. 运行

为验证插件是否正常工作，你可以运行这个最小化示例：

bash 复制代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch livox_laser_simulation test_pattern.launch

你应该能在 RViz 中看到一个点云，并且在 Gazebo 窗口中看到一个旋转的激光。

在左侧，你可以看到原始插件生成的点云；在右侧，则是此插件生成的点云。左侧图像中的畸变清晰可见。

iris_mid360

带Mid360的无人机Gazebo仿真运行流畅度，跟电脑性能和World里面的环境有关

复制必要文件到 px4 的目录中。${YOUR_PX4_PATH} 替换成你自己的PX4目录路径

bash 复制代码

cd ~/catkin_ws
cp ./src/Mid360_px4_sim_plugin/livox_laser_simulation/launch/mavros_posix_sitl_mid360.launch ${YOUR_PX4_PATH}/launch/

# PX4 版本 < 1.14.0
cp ./devel/lib/liblivox_laser_simulation.so ${YOUR_PX4_PATH}/build/px4_sitl_default/build_gazebo/
cp -r ./src/Mid360_px4_sim_plugin/livox_laser_simulation/models/Mid360 ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/
cp -r ./src/Mid360_px4_sim_plugin/livox_laser_simulation/models/iris_mid360 ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/

# PX4 版本 >= 1.14.0
cp ./devel/lib/liblivox_laser_simulation.so ${YOUR_PX4_PATH}/build/px4_sitl_default/build_gazebo-classic/
cp -r ./src/Mid360_px4_sim_plugin/livox_laser_simulation/models/Mid360 ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/models/
cp -r ./src/Mid360_px4_sim_plugin/livox_laser_simulation/models/iris_mid360 ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic/models/

测试

bash 复制代码

source ~/.bashrc
roslaunch px4 mavros_posix_sitl_mid360.launch

效果如下图，雷达默认斜向下装，垂直和水平扫描范围非360°

3. 参数说明

要将该插件添加到你的机器人模型中，需在你的 SDF 文件中添加以下几行代码：

xml 复制代码

<sensor type="ray" name="laser_livox">
        <pose>0 0 0.05 0 0 0</pose>
        <visualize>true</visualize>
        <always_on>True</always_on>
        <update_rate>10</update_rate>
        <!-- This ray plgin is only for visualization. -->
        <plugin name="gazebo_ros_laser_controller" filename="liblivox_laser_simulation.so">
        <ray>
        <scan>
           <horizontal> <!--水平扫描范围 -->
            <samples>100</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-3.1415926535897931</min_angle>
            <max_angle>3.1415926535897931</max_angle>
          </horizontal>
          <vertical> <!--垂直扫描范围 -->
            <samples>50</samples>
            <resolution>1</resolution>
            <min_angle>-3.1415926535897931</min_angle>
            <max_angle>3.1415926535897931</max_angle>
          </vertical>
        </scan>
        <range>
          <min>0.1</min>
          <max>40</max>
          <resolution>1</resolution>
        </range>
        <noise>
          <type>gaussian</type>
          <mean>0.0</mean>
          <stddev>0.0</stddev>
        </noise>
        </ray>
        <visualize>True</visualize>
        <samples>20000</samples>
        <downsample>1</downsample>
        <csv_file_name>mid360-real-centr.csv</csv_file_name>
        <publish_pointcloud_type>2</publish_pointcloud_type>
        <ros_topic>/livox/lidar</ros_topic>
        <frameName>livox_link</frameName>
        <!-- self-filter -->
        <enable_self_filter>false</enable_self_filter> 
        <debug>false</debug>
        </plugin>
      </sensor>

主要参数如下：

enable_self_filter: 如果设置为true，插件将开启自体滤波，避免点云打在机身上。
debug: 如果设置为true，插件将输出一些debug消息。
visualize：如果设置为true，插件将在Gazebo中可视化激光，这对调试很有用，但你可以考虑关闭它以提高性能。
downsample：下采样因子越高，生成的点数就越少。此参数有助于减轻模拟的计算负担。
publish_pointcloud_type：这会改变点云发布的格式：
- 0：点云将以sensor_msgs::PointCloud消息的形式发布
- 1：点云将以sensor_msgs::pointcloud2消息的形式发布，其字段为x、y、z
- 2（默认值）：点云将以sensor_msgs::pointcloud2消息的形式发布，其字段为x、y、z、intensity、tag、line、timestamp。
- 3：点云将以Livox自定义消息格式发布。
  
  offset_time:
  x:
  y:
  z:
  reflectivity:
  tag:
  line:

参考

Tfly6/Mid360_px4_sim_plugin: Plugin for the simulation of the Livox Mid-360 in Gazebo

fratopa/Mid360_simulation_plugin: Plugin for the simulation of the Livox Mid-360

Livox-SDK/livox_laser_simulation: A package to provide plug-in for Livox Series LiDAR.

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目录

1. 构建

2. 运行

3. 参数说明

参考