第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人(3):添加摄像头和传感器

第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人(3):添加摄像头和传感器

0 前言

官方课程文档:https://docs.isaacsim.omniverse.nvidia.com/latest/gui/tutorial_intro_simple_objects.html

  • 添加简单对象
  • 组装一个简单的机器人
  • 添加摄像头和传感器

本节将介绍如何向场景中添加相机,并通过菜单栏加一个viewport来实现相机视角的可视化,绑定相机与机器人,实现相机和机器人的同步移动。

1 添加摄像头

点击菜单栏Create > Camera,创建相机,相机和刚体一样可以移动。isaac sim中相机的默认坐标系如下所示:

方向
向上 +Y
向前 -Z

2 检查相机

  • 点击菜单栏中的Tools > Robotics > Camera Inspector检查各个相机的参数
  • 可以通过Refresh查找新的摄像头

3 将摄像头安装到机器人上

  • 将摄像头重命名为car_camera
  • 点击菜单栏中的Window > Viewports > Viewport 2出现一个新视口,如下图所示
  • 按上图分别点击,可以在第二个视图中显示相机的视图,可以在Viewport1中调整相机位置看2中的变化
  • 同时选择相机和body建立一个固定关节(fixed_joint)
  • 修改你的相机到合适位置就可以看到相机跟着机器人移动。
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