STM32Cube-FreeRTOS任务管理工具函数-笔记

一、获取任务句柄的函数
- [1. 创建任务并获取句柄](#1. 创建任务并获取句柄)
- [2. 获取当前任务句柄](#2. 获取当前任务句柄)
- [3. 获取空闲任务句柄](#3. 获取空闲任务句柄)
- [4. 根据任务名称获取句柄](#4. 根据任务名称获取句柄)
二、单个任务操作相关函数
- [1. 程序在运行时可以获取或改变一个任务的优先级](#1. 程序在运行时可以获取或改变一个任务的优先级)
- [3. 获取任务信息](#3. 获取任务信息)
- [4. 获取任务信息](#4. 获取任务信息)
- [5. 获取任务名称](#5. 获取任务名称)
- [6. 获取堆栈高水位值](#6. 获取堆栈高水位值)
- [7. 获取任务状态](#7. 获取任务状态)
三、核信息统计相关的函数
- [1. 获取系统中任务总数](#1. 获取系统中任务总数)
- [2. 获取任务列表字符串](#2. 获取任务列表字符串)
- 获取系统任务状态数组
- 获取任务运行时间统计
- 调度器当前状态

一、获取任务句柄的函数

1. 创建任务并获取句柄

osThreadNew() 创建任务时返回类型为 osThreadId_t。

实际上，osThreadId_t 是对 FreeRTOS 的 TaskHandle_t 类型的封装。

底层调用 xTaskCreateStatic() 或 xTaskCreate()，返回值为 TaskHandle_t。

当我们在FreeRTOS要调用osThreadNew来创建任务的时候，它会返回一个osThreadId_t这个类型的变量作为任务句柄。

os开头的类型实际上是被包装过的一个类型，这个类型是被定义在这个文件里面，它不是一个 FreeRTOS自带的这么一种类型。

实际上osThreadNew它的核心是调用了xTaskCreateStatic或者是xTaskCreate。Create state它也有一个返回的类型。

TaskHandle_t这个类型是FreeRTOS定义的一种类型，它跟我们刚才这个osThreadId_t是等价的。其实这个东西它就叫做任务的句柄。

在创建任务时就获得了一个返回的任务句柄变量。那么这个变量就可以作为FreeRTOS任务操作函数的任务句柄输入参数。除了在任务创建时获取到任务的句柄，在FreeRTOS中还有3个用于获取任务句柄的函数。

由于右侧的函数列表太多了，所以outline试图被禁用了。

解决函数较多，让其他函数显示出来的设置方法。

2. 获取当前任务句柄

获取当前任务的句柄：xTaskGetCurrentTaskHandle()

返回值的方式获取到一个任务句柄。

可以看到在这个函数之上是有两个条件。必须在我们的STM32CubeMX可视化界面中将（INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle）这个选项设置为1，这个函数才可以被参与编译。否则这个函数将会被裁剪掉，以减少我们编译出来的文件的大小。

3. 获取空闲任务句柄

获取空闲任务的句柄：xTaskGetIdleTaskHandle

可以发现这里有灰色的底，这个函数它在STM32CubeMX里是不能设置的。如果你需要使用这个函数，可以将（INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle）这个变量底范围1，那这里就可以参与编译。

4. 根据任务名称获取句柄

获取任务句柄的函数：xTaskGetHandle(const char *pcNameToQuery)

函数它需要传入的参数是任务名称的字符串。这函数运行的时间比较长，不建议大量使用。如果两个任务具有相同的任务名称，那函数返回的结果是不确定的。

可以将（INCLUDE_xTaskGetHandle）这个变量底范围1，那这里就可以参与编译。

二、单个任务操作相关函数

1. 程序在运行时可以获取或改变一个任务的优先级

函数：uxTaskPriorityGet(TaskHandle_t xTask)

功能：获取指定任务的当前优先级。

1.1. uxTaskPriorityGetFromISR，是上一个函数的中断服务程序版本

3. 获取任务信息

函数： vTaskGetInfo()

使用这两个函数都需要在STM32CubeMX中确保开启了（INCLUDE_uxTaskPriorityGet）这个选项。

4. 获取任务信息

函数： vTaskGetInfo()

4.1. 函数作用
vTaskGetInfo() 是 FreeRTOS 中用于获取指定任务详细信息的调试函数。它可以获取任务的以下信息：

任务状态（如运行态、就绪态、阻塞态等）
任务优先级
任务名称
堆栈使用情况（可选）
运行时间统计（需配置宏）
任务句柄和编号

4.2. 函数原型

c 复制代码

void vTaskGetInfo(
    TaskHandle_t xTask,          // 要查询的任务句柄
    TaskStatus_t *pxTaskStatus,  // 保存任务信息的结构体指针
    BaseType_t xGetFreeStackSpace, // 是否计算堆栈最小剩余空间
    eTaskState eState            // 是否获取任务当前状态
);