【教程】Ubuntu 16.04 配置 CLion 开发 ROS Melodic

【教程】Ubuntu 16.04 配置 CLion 开发 ROS Melodic

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  • [【教程】Ubuntu 16.04 配置 CLion 开发 ROS Melodic](#【教程】Ubuntu 16.04 配置 CLion 开发 ROS Melodic)
    • 笔者环境
    • 步骤
      • [下载安装 CLion 最新版](#下载安装 CLion 最新版)
      • [修改 .desktop 配置文件](#修改 .desktop 配置文件)
      • [打开 ROS 项目](#打开 ROS 项目)
      • [运行 ROS 项目](#运行 ROS 项目)
    • 参考资料

笔者环境

  • 操作系统:Ubuntu 16.04
  • CLion:CLion 2025.1.1 CL-251.25410.104 May 6, 2025
  • ROS Melodic

步骤

下载安装 CLion 最新版

去官网下载 CLion 最新版,链接地址如下:https://www.jetbrains.com/clion/download/#section=linux

下载完后,将 CLion 解压缩到你想要安装到的位置,笔者解压缩到了 /opt/clion

注意:笔者这里对解压缩的 CLion 文件夹进行了重命名

修改 .desktop 配置文件

在终端执行以下命令打开 CLion:

shell 复制代码
/opt/clion/bin/clion.sh

注意,这里 CLion 会有一个消息弹窗,让你切换到 native launcher,不用管它,问题不大

按照以下路径访问:Tools \(\rightarrow\) Create Desktop Entry

然后用文本编辑器打开 ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

如果你的 ~/.local/application/ 下与 CLion 有关的 .desktop 文件不是这个,打开你的那个文件就行。

将文件内容中的 Exec 字段修改为:

shell 复制代码
Exec=bash -i -c "/opt/clion/bin/clion.sh" %f

保存退出后,再在终端执行 /opt/clion/bin/clion.sh,在导航栏中右击 CLion 图标,点击 Lock to Launcher,方便后续打开。

打开 ROS 项目

笔者测试项目目录结构:

shell 复制代码
catkin_ws
└── src
    ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
    └── ros_tutorials_topic

再次打开 CLion 后,点击 Open,导航到 ROS 工作空间 src 目录下的顶层 CMakeLists.txt,将其作为项目打开。

运行 ROS 项目

由于 CLion 不能将整个工作空间作为项目打开,所以需要在终端中自行执行 catkin_make,然后使用 rosrun 运行。

参考资料

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