【教程】Ubuntu 16.04 配置 CLion 开发 ROS Melodic

笔者环境

下载完后，将 CLion 解压缩到你想要安装到的位置，笔者解压缩到了 /opt/clion。

注意：笔者这里对解压缩的 CLion 文件夹进行了重命名

在终端执行以下命令打开 CLion：

shell 复制代码

/opt/clion/bin/clion.sh

注意，这里 CLion 会有一个消息弹窗，让你切换到 native launcher，不用管它，问题不大

按照以下路径访问：Tools \(\rightarrow\) Create Desktop Entry。

然后用文本编辑器打开 ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

如果你的 ~/.local/application/ 下与 CLion 有关的 .desktop 文件不是这个，打开你的那个文件就行。

将文件内容中的 Exec 字段修改为：

shell 复制代码

Exec=bash -i -c "/opt/clion/bin/clion.sh" %f

保存退出后，再在终端执行 /opt/clion/bin/clion.sh，在导航栏中右击 CLion 图标，点击 Lock to Launcher，方便后续打开。

笔者测试项目目录结构：

shell 复制代码

catkin_ws
└── src
    ├── CMakeLists.txt -> /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake
    └── ros_tutorials_topic

再次打开 CLion 后，点击 Open，导航到 ROS 工作空间 src 目录下的顶层 CMakeLists.txt，将其作为项目打开。

由于 CLion 不能将整个工作空间作为项目打开，所以需要在终端中自行执行 catkin_make，然后使用 rosrun 运行。