文章目录
前言
在ROS2的环境下，进行无人机仿真的过程中，有时需要调取无人机的相机图像信息，这里使用rqt获取。
提示：注意PX4，ROS2以及Gazebo的版本
PX4需要在1.16以下，Gazebo需要Gazebo sim7
一、版本检查
我使用的是ROS2的humble版本，PX4版本是1.15.3，Gazebo的版本是Gazebo sim7。
注意：这一步很重要，版本相互对应。否则会出现下图情况------无法显示相机图像。
如果你是其他版本的ROS，那需要寻找对应的PX4与Gazebo版本，或者卸载使用和我一样的环境
检查ROS2版本
按 Ctrl + Alt + T，打开终端，输入以下代码，查询已安装的ROS2版本。
c
gazebo --version如果不是ROS2的humble版本，可以参考这篇文章《一键安装ROS/ROS2》重新下载ROS2。
二、步骤
1.下载对应版本的PX4
(1)检查PX4版本
按 Ctrl + Alt + T，打开终端，输入以下代码
c
cd ~/PX4-Autopilot
git describe --tags(2)修改文件名
如果不是1.15.3版本，可打开home文件，找到PX4-Autopilot文件夹，修改它的名字。这样就可以下载新的PX4了。
(3)下载正确的PX4版本
在终端中，输入以下代码，安装1.15.3版本的PX4版本。
c
git clone --branch v1.15.3 --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh详细情况可以参考这篇文章：
《如何查询已安装的PX4版本，如何下载指定版本的PX4，PX4未下载完全怎么处理》
2.下载对应版本的Gazebo
(1)检查Gazebo版本
打开已有的Gazebo，点击左上角，选取about，可查看当前Gazebo的版本。
(2)卸载不正确的Gazebo版本
如果不是Gazebo sim7，输入以下命令，查找已安装的Gazebo
c
dpkg --list | grep gz再输入以下命令，XXXX为你想要删除的Gazebo
c
sudo apt remove XXXX
sudo apt autoremove(3)下载正确的Gazebo版本
输入以下代码，下载对应版本的Gazebo。
c
sudo apt install ros-humble-ros-gzgarden3.安装bridge包
输入以下代码
c
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-ros-gz-image点击，bridge的Github官网，即可查看详细内容。
4.启动
按 Ctrl + Alt + T，打开第一个终端，输入以下代码，打开带相机的无人机仿真。
c
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl gz_x500_depth注意：使用 make px4_sitl 进行编译，失败的因素有很多，比如是否正确下载了GPU的驱动，再比如网络问题（没错，编译需要网络，没想到吧）
按 Ctrl + Alt + T，打开第二个终端，输入以下代码：
c
ros2 run ros_gz_image image_bridge /camera按 Ctrl + Alt + T，打开第三个终端，输入以下代码：
c
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view我们可以看见无人机相机图像了。
总结
以上就是今天要讲的内容，希望对大家有所帮助，接下来，我还会分享更多的文章，希望可以帮助到大家。