ISO 22737——解读自动驾驶相关标准法规(LSAD)

Intelligent transport systems --- Low-speed automated driving (LSAD) systems for predefined routes ---Performance requirements, system requirements and performance test procedures(First edition: 2021-07)

原文链接:https://cdn.standards.iteh.ai/samples/73767/ec167cb6a04a4f6691d4edf9897f8f1b/ISO-22737-2021.pdf


以下是对 ISO 22737:2021 标准的全面解读与总结,涵盖核心内容、适用范围、关键要求及技术要点:

标准核心目标

低速自动驾驶系统(LSAD) 在预定路线上的安全运行制定统一规范,确保其在限定场景(如校园、商业区、最后一公里运输)中的性能与安全性。


核心概念定义

  1. LSAD系统

    • 最高速度 ≤ 8.89 m/s(32 km/h)的L4级自动驾驶系统(ISO/SAE PAS 22736)。

    • 仅限预定路线运行(路线长度/曲率固定,宽度可变)。

  2. 关键术语

    • 危险情境(Hazardous Situation):障碍物(行人、自行车等)与LSAD车辆的相对位置/运动可能导致碰撞。

    • 最小风险操作(MRM):系统触发的避险动作(如紧急制动/转向)。

    • 可行驶区域(Drivable Area):围绕预定路线的可操作区域(宽度可变)。

    • ODD(运行设计域):系统可安全运行的条件边界(速度、光照、天气等)。


适用范围

  • 适用对象

    • 专用自动驾驶车辆(ADS-DV)或双模车辆。

    • 不限定传感器技术,但需满足性能要求。

  • 核心场景

    • 封闭/半封闭区域(校园、商业区)、专用车道、低速环境。

    • 日间(光照 >2000 lx)、夜间(<1 lx)及低光照条件。


核心要求

1. 基础要求
  • ODD定义:制造商必须明确定义11项参数,包括:

    • 速度上限(≤32 km/h)、区域类型(封闭/开放)、路线预定义、光照/天气/路况、VRU(弱势道路使用者)存在性等。
  • 系统架构 :需包含 ODD监控、危险检测、MRM执行、数据记录 等模块(见图2)。

  • 安全开发 :符合 ISO 26262(功能安全)ISO 21448(预期功能安全)

2. 功能要求
  • 动态驾驶任务(DDT)

    • 跟随预定路线(§8.3)、检测危险(§8.1)、避障(§9.1-9.2)。
  • 紧急操作

    • 执行MRM(§8.2)、紧急停止(e-stop)(§8.4)。
  • 通信要求

    • 向调度员发送故障状态(如二进制标志),并向道路使用者发出危险警告。
3. 性能要求
  • 障碍物检测(§9.2):

    障碍物类型 最大速度要求 检测能力
    行人(Pedestrian) 1.5 m/s 非遮挡/遮挡视图
    自行车(Pedal Cyclist) 5 m/s 非遮挡/遮挡视图
  • 系统减速能力:需满足碰撞避免的减速度要求。

  • 可行驶区域测试:验证系统在路径被阻挡时的绕行能力(§11.4)。

4. 状态转换机制(§7.4)
  • 6大状态


测试验证(§11)

  1. 危险情境测试

    • 行人/自行车碰撞场景:不同速度、角度(直行/转弯)下的避障能力。

    • 误报测试(False Positive):确保系统不误触发紧急响应。

  2. MRM测试:验证系统在触发后的减速/停车性能(§11.5)。

  3. 环境参数:覆盖日/夜、低光照、雨雾等条件(§11.2)。


关键附件

  • Annex A:危险测试速度参考值。

  • Annex B:LSAD通信消息示例。

  • Annex C:系统数据记录器要求。

  • Annex D:全球LSAD实验案例(如日本、德国、美国的试点项目)。


总结

ISO 22737:2021 是低速自动驾驶领域的首个国际标准,其核心价值在于:

  1. 安全框架:通过ODD严格限定场景边界,强制MRM等避险机制。

  2. 性能量化:明确障碍物检测速度、减速度等可测试指标。

  3. 场景适配性:覆盖封闭区域、复杂光照/天气等现实条件。

  4. 技术中立:不限制传感器方案,但要求结果符合性能标准。

适用对象 :LSAD制造商、运营商、监管机构及MaaS(出行即服务)系统集成商。
落地意义:为最后一公里物流、园区接驳等低速场景提供安全部署依据。

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