Intelligent transport systems --- Low-speed automated driving (LSAD) systems for predefined routes ---Performance requirements, system requirements and performance test procedures(First edition: 2021-07)
原文链接：https://cdn.standards.iteh.ai/samples/73767/ec167cb6a04a4f6691d4edf9897f8f1b/ISO-22737-2021.pdf
以下是对 ISO 22737:2021 标准的全面解读与总结，涵盖核心内容、适用范围、关键要求及技术要点：
标准核心目标
为 低速自动驾驶系统（LSAD） 在预定路线上的安全运行制定统一规范，确保其在限定场景（如校园、商业区、最后一公里运输）中的性能与安全性。
核心概念定义
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LSAD系统
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最高速度 ≤ 8.89 m/s（32 km/h）的L4级自动驾驶系统（ISO/SAE PAS 22736）。
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仅限预定路线运行（路线长度/曲率固定，宽度可变）。
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关键术语
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危险情境（Hazardous Situation）：障碍物（行人、自行车等）与LSAD车辆的相对位置/运动可能导致碰撞。
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最小风险操作（MRM）：系统触发的避险动作（如紧急制动/转向）。
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可行驶区域（Drivable Area）：围绕预定路线的可操作区域（宽度可变）。
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ODD（运行设计域）：系统可安全运行的条件边界（速度、光照、天气等）。
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适用范围
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适用对象：
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专用自动驾驶车辆（ADS-DV）或双模车辆。
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不限定传感器技术，但需满足性能要求。
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核心场景：
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封闭/半封闭区域（校园、商业区）、专用车道、低速环境。
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日间（光照 >2000 lx）、夜间（<1 lx）及低光照条件。
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核心要求
1. 基础要求
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ODD定义：制造商必须明确定义11项参数，包括：
- 速度上限（≤32 km/h）、区域类型（封闭/开放）、路线预定义、光照/天气/路况、VRU（弱势道路使用者）存在性等。
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系统架构 ：需包含 ODD监控、危险检测、MRM执行、数据记录 等模块（见图2）。
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安全开发 ：符合 ISO 26262（功能安全） 和 ISO 21448（预期功能安全）。
2. 功能要求
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动态驾驶任务（DDT）：
- 跟随预定路线（§8.3）、检测危险（§8.1）、避障（§9.1-9.2）。
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紧急操作：
- 执行MRM（§8.2）、紧急停止（e-stop）（§8.4）。
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通信要求：
- 向调度员发送故障状态（如二进制标志），并向道路使用者发出危险警告。
3. 性能要求
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障碍物检测（§9.2）：
障碍物类型 最大速度要求 检测能力 行人（Pedestrian） 1.5 m/s 非遮挡/遮挡视图 自行车（Pedal Cyclist） 5 m/s 非遮挡/遮挡视图 -
系统减速能力：需满足碰撞避免的减速度要求。
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可行驶区域测试：验证系统在路径被阻挡时的绕行能力（§11.4）。
4. 状态转换机制（§7.4）
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6大状态：
测试验证（§11）
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危险情境测试：
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行人/自行车碰撞场景：不同速度、角度（直行/转弯）下的避障能力。
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误报测试（False Positive）：确保系统不误触发紧急响应。
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MRM测试：验证系统在触发后的减速/停车性能（§11.5）。
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环境参数：覆盖日/夜、低光照、雨雾等条件（§11.2）。
关键附件
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Annex A：危险测试速度参考值。
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Annex B：LSAD通信消息示例。
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Annex C：系统数据记录器要求。
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Annex D：全球LSAD实验案例（如日本、德国、美国的试点项目）。
总结
ISO 22737:2021 是低速自动驾驶领域的首个国际标准，其核心价值在于：
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安全框架：通过ODD严格限定场景边界，强制MRM等避险机制。
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性能量化：明确障碍物检测速度、减速度等可测试指标。
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场景适配性：覆盖封闭区域、复杂光照/天气等现实条件。
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技术中立：不限制传感器方案，但要求结果符合性能标准。
适用对象 ：LSAD制造商、运营商、监管机构及MaaS（出行即服务）系统集成商。
落地意义：为最后一公里物流、园区接驳等低速场景提供安全部署依据。
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