1、帧类型
2、帧类型介绍
（1）数据帧
扩展格式是为了扩展ID，ID号每4位一个字节（11位最大ID号为0x7FF）
（2）遥控帧
遥控帧由于没有Data，所以DLC可能没有意义，可给任意值，有时候也可给DLC赋予实际意义
（3）错误帧
（4）过载帧
（5）帧间隔
连续发送数据帧时，其中间会有一小段帧间隔。
被动状态表示设备不太可靠，延迟发送数据
3、位填充
只在SOF~CRC段进行填充
（1）位电平长时间不变容易出错，因此利用位填充将电平强行跳变一下（若连续出现6个相同的电平，即是错误帧或过载帧）
（2）总线空闲：连续出现11个隐性1。
如果没有位填充，数据段最多连续出现64个隐性1
4、
刚开始为空闲状态（隐性1）