1.2、CAN总线帧格式

1、帧类型

2、帧类型介绍

(1)数据帧

扩展格式是为了扩展ID,ID号每4位一个字节(11位最大ID号为0x7FF)

(2)遥控帧

遥控帧由于没有Data,所以DLC可能没有意义,可给任意值,有时候也可给DLC赋予实际意义

(3)错误帧

(4)过载帧

(5)帧间隔

连续发送数据帧时,其中间会有一小段帧间隔。

被动状态表示设备不太可靠,延迟发送数据

3、位填充

只在SOF~CRC段进行填充

(1)位电平长时间不变容易出错,因此利用位填充将电平强行跳变一下(若连续出现6个相同的电平,即是错误帧或过载帧)

(2)总线空闲:连续出现11个隐性1。

如果没有位填充,数据段最多连续出现64个隐性1

4、

刚开始为空闲状态(隐性1)

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