记录RK3588的docker中启动rviz2报错

安装好rk3588 的docker，pull了ros的完整镜像后，想要启动rviz但是报错，下面是我的踩坑记录

0.原始的启动镜像的脚本：

bash 复制代码

sudo docker run -it  --rm --privileged --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY  --name=my_image_name \
        -e DISPLAY=$DISPLAY \
        -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \
        -v /dev/shm:/dev/shm \
        -v /home/$USER/ros:/ros_pro \
        $ARM_IMAGE

1.挂载路径 /usr/lib/aarch64-linux-gnu、/dev/dri 和 XDG_RUNTIME_DIR等，挂载的原因是因为要使用宿主机的gpu进行渲染。（下面的是错误的）

bash 复制代码

sudo docker run -it  --rm --privileged --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY  --name=my_image_name \
        -e DISPLAY=$DISPLAY \
        -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \
        -v /dev/shm:/dev/shm \
        -v /home/$USER/ros:/ros_pro \
        --device=/dev/dri:/dev/dri \
        -e XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/$(id -u) \
        -v /run/user/$(id -u):/run/user/$(id -u) \
        -v /usr/lib/aarch64-linux-gnu:/usr/lib/aarch64-linux-gnu \
        $ARM_IMAGE

其中/usr/lib/aarch64-linux-gnu的挂载是错误的，后面会遇到相关的问题

2.docker环境内运行rviz2显示缺少如下文件

bash 复制代码

缺少libtinyxml.so.2.6.2
缺少libtinyxml2.so.6
缺少libassimp.so.5
缺少libspdlog.so.1

在宿主机上安装如下软件包

bash 复制代码

sudo apt-get install libtinyxml2.6.2v5 libtinyxml2-6 libassimp5  libspdlog

3.在docker中启动还是报错如下

QStandardPaths: XDG_RUNTIME_DIR not set, defaulting to '/tmp/runtime-root

arm_release_ver:g13p0-0leac0,rk_so_ver: 10

Segmentation fault (core dumped)

4.在宿主机上面的错误，显示驱动没有安装好

运行指令glxinfo | grep "OpenGL" 报错如下

bash 复制代码

Error: couldn't find RGB GLX visual or fbconfig

解决方案

bash 复制代码

sudo apt-get install --reinstall libgl1-mesa-dri libgl1-mesa-glx libglx-mesa0 mesa-utils

然后重启！重启！重启！

5.重启后，在宿主机上重新运行glxinfo | grep "OpenGL"还是报错：

libGL error：failed to create dri screen

libGL error : failed to load driver:rockchip

libGL error：failed to create dri screen

libGL error : failed to load driver:rockchip

但是后面是有一些正确的信息

6.在启动docker的命令中如果挂在了 /usr/lib/aarch64-linux-gnu:/usr/lib/aarch64-linux-gnu 是无法启动rviz的

容器里原本的 /usr/lib/aarch64-linux-gnu 是和它自己安装的系统、ROS、RViz 依赖配套的。

你一挂载，就把它换成了宿主机的版本（Mesa、GL、Qt、OGRE 等版本全换了）。

容器的 ROS2/RViz 可能和宿主机的动态库版本不兼容 → 程序直接崩溃

所以选择挂载gpu有关的即可

-v /usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri:/usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri

正确的启动容器指令如下

bash 复制代码

sudo docker run -it  --rm --privileged --net=host -e DISPLAY=$DISPLAY  --name=my_image_name \
        -e DISPLAY=$DISPLAY \
        -v /tmp/.X11-unix/:/tmp/.X11-unix \
        -v /dev/shm:/dev/shm \
        -v /home/$USER/ros:/ros_pro \
        --device=/dev/dri:/dev/dri \
        -e XDG_RUNTIME_DIR=/run/user/$(id -u) \
        -v /run/user/$(id -u):/run/user/$(id -u) \
        -v /usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri:/usr/lib/aarch64-linux-gnu/dri \

        $ARM_IMAGE