一、分类
根据相机数量的不同细分为：单目、双目、多目
根据结构光的不同分为：面结构光、线结构光、点结构光
1.1 双目
已知两个相机基线和内参，可计算出视差并得到深度图。
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1.2 单目结构光
单目结构光系统包括一个光源和一个摄像头。光源发射预定的光模式（如条纹、网格或点阵），投射到目标物体上。这些光模式在物体表面上会因为物体的几何特性而发生变形。摄像头从一个固定的视角捕捉这些变形的光模式。通过分析光模式的变形，可以推断出物体表面的三维结构。
1.3 双目结构光
主要硬件有投射仪或激光发射器、相机，通过投射仪主动发射（因此称为主动测量）一束光源（通常是红外线激光）来照亮物体表面，并通过相机镜头来捕捉反射回来的光线。
当这个结构化光斑照射到物体表面时，它会产生形变，导致反射回相机的光斑也发生了畸变。通过分析这种畸变的形状和大小，深度相机可以计算出物体表面上每个像素点的深度信息，从而生成一张深度图。
1.4 双目TOF（Time Of Flight）
相机通过发送一束光到目标物体上，这个光的波长通常为红外线。当这束光被目标物体反射回来时，相机的光电二极管（PD）阵列接收反射光，并测量光的时间飞行（ToF）。基于ToF的测量技术可以计算光从相机到物体然后返回相机的时间，从而确定物体的距离。
二、总结
| 类别 | 双目 | 结构光 | ToF |
|---|---|---|---|
| 软件复杂度 | 高 | 中等 | 低 |
| 成本 | 低 | 高 | 中 |
| 精度 | 低 | 高 | 中 |
| 低光下性能 | 差 | 好 | 好 |
| 测距方式 | 被动式 | 主动式 | 主动式 |
| 户外强光下工作 | 无影响 | 有影响 | 有影响 |