autoware激光雷达和相机标定

激光雷达和相机标定

ML:1.0

CameraExtrinsicMat: !!opencv-matrix

rows: 4

cols: 4

dt: d

data: [ -7.7790843100493945e-02, -2.4332492096283465e-02,

-9.9667272188923595e-01, 2.9736582189798355e-02,

9.9696831005122966e-01, -3.5685379128176375e-03,

-7.7726792618500185e-02, 7.8517058864235878e-03,

-1.6653778276735642e-03, -9.9969755194536147e-01,

2.4536323097440582e-02, -2.1072627604007721e-01, 0., 0., 0., 1. ]

CameraMat: !!opencv-matrix

rows: 3

cols: 3

dt: d

data: [ 1.0368479264581563e+03, 0., 6.3824154867849927e+02, 0.,

1.0365568752556060e+03, 3.6724821987437957e+02, 0., 0., 1. ]

DistCoeff: !!opencv-matrix

rows: 1

cols: 5

dt: d

data: [ 1.6957648272811977e-02, 1.8810925993432863e-02,

-7.4924769244694373e-04, -2.0282223380795470e-04,

-7.6387620890063776e-02 ]

ImageSize: [ 1280, 720 ]

ReprojectionError: 0

DistModel: plumb_bob

yaml

需要提醒的是:这个外参是camera_to_lidar即相机到雷达的外参,不是雷达到相机的外参,如需使用雷达到相机的外参需要将此外参矩阵取逆

look source code :

求出相机在世界坐标系下的位置,坐标系转换:相机-》雷达

然后代码里面取了转置==》得到的是坐标系转换:相机-》雷达 ,坐标转换:雷达-》相机

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