一、搭建nano的docker环境
1.压缩文件到压缩包，压出来比较大，因此我在nano上挂了个硬盘
sudo tar -cvpzf /media/nvidia/879B4F4E528BF0CF/backup_new.tgz --one-file-system --exclude=/proc --exclude=/lost+found --exclude=/mnt --exclude=/sys --exclude=/media/nvidia/879B4F4E528BF0CF/backup_new.tgz /
注意 ：如果挂了硬盘要加 --one-file-system 这样不会把外挂的硬盘也压进去
2.将刚刚的压缩包解压拷贝到目录
3.导入 docker
先导入docker
docker import backup_new1.tgz nvidia/nano:r32.7.1
查看已经导入的镜像
sudo docker images
二、运行docker
1. 下载 qemu-aarch64-static
wget https://github.com/multiarch/qemu-user-static/releases/download/v5.1.0-5/qemu-aarch64-static.tar.gz
2. 注册 register
docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes
正常来说是拉不下来的会报错：
解决办法为：
cd /etc/docker
sudo gedit /etc/docker/daemon.json
写入以下：
{
"registry-mirrors": [
"https://docker.m.daocloud.io"
]
}
然后
sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl restart docker
在执行
docker run --rm --privileged multiarch/qemu-user-static --reset -p yes 两次
3.运行docker
sudo docker run -it -v /usr/bin/qemu-aarch64-static:/usr/bin/qemu-aarch64-static -v /home/robot/nano_docker/nano_ws nvidia/nano:r32.7.1 /bin/bash
能进的话说明运行起来了，注意一下： 这样进docker,退出 docker后docker内新增的内容会退出
4.写脚本让每次都进制定name的docker,退出后内容不丢失
#!/bin/bash
脚本配置部分
CONTAINER_NAME=nano_dev
IMAGE_NAME=nvidia/nano:r32.7.1
WORKDIR_HOST=/home/robot/nano_docker/nano_ws
WORKDIR_CONTAINER=/nano_ws
QEMU_BIN=/usr/bin/qemu-aarch64-static
检查镜像是否存在
if ! docker image inspect $IMAGE_NAME > /dev/null 2>&1; then
echo "[INFO] 拉取镜像 $IMAGE_NAME ..."
docker pull $IMAGE_NAME
fi
检查容器是否已经存在
if docker container inspect $CONTAINER_NAME > /dev/null 2>&1; then
echo "[INFO] 容器 $CONTAINER_NAME 已存在，直接启动..."
docker start -ai $CONTAINER_NAME
else
echo "[INFO] 创建并启动容器 $CONTAINER_NAME ..."
docker run -it \
--name $CONTAINER_NAME \
-v QEMU_BIN:QEMU_BIN \
-v WORKDIR_HOST:WORKDIR_CONTAINER \
$IMAGE_NAME /bin/bash
fi