相机相关:相机模型与畸变模型
相机的成像模型(Pinhole + Omni)和畸变模型(RanTan, FOV, EQUI)
描述相机的模型需要两部分:
一. 相机投影模型:
1.1 Pinhole投影模型
1.2 Omni投影模型
二. 相机畸变模型:
2.1 切向径向畸变(RadTan,radial-tangential distortion)
2.2 视野畸变(FOV,field of view)
2.3 等距畸变(Equidistant,EQUI)
上述模型的计算公式,可以看上面两个链接。一般相机是一种投影模型+一种畸变模型,常见的组合如下:
1.Pihole(针孔相机): Pinhole + RadTan fx fy cx cy k1 k2 k3 p1 p1
2.Mei(鱼眼相机): Omni + RadTan sigama fx fy cx cy k1 k2 k3 p1 p1
3.Kannala-Brandt(鱼眼相机):Pinhole + EQUI fx fy cx cy k1 k2 k3 k4 k5
无论上面哪种模型流程都是先在归一化平面
上去畸变,然后再投影。