机器人控制器开发(传感器层——奥比大白相机适配)

南山二毛2025-09-08 14:26

编译OrbbecSDK_ROS2的代码

执行命令

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colcon build

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ros2 launch orbbec_camera dabai.launch.py

问题1：

运行时报错：

$component_container-1$ $ERROR$ $1757153916.450795107$ $camera.camera_container$ : Failed to load library: Could not load library dlopen error: libopencv_imgcodecs.so.408: cannot open shared object file: No such file or directory, at ./src/shared_library.c:99

解决方案：

进入orbsdk的 lib路径下

bash 复制代码

cd /home/cat/ros2_navigation_ws/install/orbbec_camera/lib/

增加软链接

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ln -s /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.4.5d libopencv_imgcodecs.so.408

再次执行就不会提示找不到这个库了

问题2：

报错：

$component_container-1$ $ERROR$ $1757154721.674191725$ $camera.camera$ : Failed to initialize device usbEnumerator createUsbDevice failed!

$component_container-1$ $INFO$ $1757154721.674528589$ $camera.camera$ : resetDevice : Reset device uid:

$component_container-1$ $INFO$ $1757154721.674668876$ $camera.camera$ : Reset device uid: done

$component_container-1$ $INFO$ $1757154721.774475496$ $camera.camera$ : Connecting to the default device

解决方案：

添加 udev 规则

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sudo vim /etc/udev/rules.d/99-orbbec.rules

写入：

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SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="2bc5", ATTR{idProduct}=="0655", MODE="0666"

保存后执行：

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sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

机器人控制器开发(传感器层——奥比大白相机适配)

问题1：

问题2：

运行效果