写在前面
本栏目参考教程：
【MATLAB机器人工具箱10.4 机械臂仿真教学】 https://www.bilibili.com/video/BV1q44y1x7WC/?share_source=copy_web\&vd_source=2c56c6a2645587b49d62e5b12b253dca
在使用本教程前，请务必保证已经理解完这本书的相应章节了。
星马的机器人学导论也在实时更新，不过本专栏的轨迹规划之后的内容可能还没来得及发出，
不过不用担心，在每一部分我都会带你速通复习一遍！
我的建议是这本书，不是那本紫色书，只能说不好评价：
以下内容可以作为笔记，也可以在不懂的时候回来看看，兴许有你想要的答案，尤其是在轨迹规划这部分，up讲得不是很明了。如果你是星马的同学，有任何不懂的地方都可以找我。
星马做仿真主要是mujoco、issacsim+pinocchio计算了，并不常用matlab，如果有误，请直接指出！
希望你学有所成！
这一节就是简单讲解基本的描述性函数，比如旋转、平移的表示、变换矩阵的表示，以及他们之间如何转化。
旋转与平移矩阵的描述函数
欧拉角(zyz)是相对旋转，绕自身旋转，倒着记录，倒着计算（自身右乘）
rpy角(xyz)是绝对旋转，绕基坐标系旋转，顺着记录，倒着计算（固定左乘）
至于为什么，可以参考我在这里写的解释，不强求理解，会用就行。机器人学导论（三）------其他姿态描述 转角组合描述与轴角法-CSDN博客
旋转描述
Matlab
r1=eul2r(90,60,30)
r2=rotz(90)*roty(60)*rotz(30)
r3=rpy2r(90,60,30)
r4=rotz(30)*roty(60)*rotx(90)看下输出：
显然r1=r2 r3=r4
Matlab
r1 =
-0.5000 -0.8660 0
0.4330 -0.2500 0.8660
-0.7500 0.4330 0.5000
r2 =
-0.5000 -0.8660 0
0.4330 -0.2500 0.8660
-0.7500 0.4330 0.5000
r3 =
0.4330 0.7500 0.5000
0.2500 0.4330 -0.8660
-0.8660 0.5000 0
r4 =
0.4330 0.7500 0.5000
0.2500 0.4330 -0.8660
-0.8660 0.5000 0旋转与变换矩阵
变换矩阵下的运算必须都用trotx/troty/trotz
Matlab
T1=eul2tr(90, 60,30);
T2=trotz(90)*troty(60)*trotz(30);
T3=rpy2tr(90,60,30);
T4=trotz(30)*troty(60)*trotx(90);看下输出：
显然T1=T2 T3=T4
Matlab
>> T1
T1 =
-0.5000 -0.8660 0 0
0.4330 -0.2500 0.8660 0
-0.7500 0.4330 0.5000 0
0 0 0 1.0000
>> T2
T2 =
-0.5000 -0.8660 0 0
0.4330 -0.2500 0.8660 0
-0.7500 0.4330 0.5000 0
0 0 0 1.0000
>> T3
T3 =
0.4330 0.7500 0.5000 0
0.2500 0.4330 -0.8660 0
-0.8660 0.5000 0 0
0 0 0 1.0000
>> T4
T4 =
0.4330 0.7500 0.5000 0
0.2500 0.4330 -0.8660 0
-0.8660 0.5000 0 0
0 0 0 1.0000位移与变换矩阵 旋转矩阵与变换矩阵
Matlab
T=transl(1.5,1,0.5)*trotx(30)*trotz(60);
P=transl(T);
R=t2r(T);
Matlab
>> T
T =
0.5000 -0.8660 0 1.5000
0.7500 0.4330 -0.5000 1.0000
0.4330 0.2500 0.8660 0.5000
0 0 0 1.0000
>> P
P =
1.5000
1.0000
0.5000
>> R
R =
0.5000 -0.8660 0
0.7500 0.4330 -0.5000
0.4330 0.2500 0.8660总结
带rot都是旋转 带tr都是变换矩阵 带transl都是位移矩阵 eul和rpy是旋转描述。
记不住没关系，后面用多了自然熟悉，你可以先开着这一页，之后不记得了回来看看。