核心概念
- 控制点 (Control Points) :
P[0], P[1], ..., P[n] - 节点向量 (Knot Vector) :
U = [u_0, u_1, ..., u_{m}]。对于定义在区间[a, b]上的p次B样条（这里是3次），通常需要m+1 = n + p + 2个节点。- 常见的均匀周期性 节点向量（假设区间
[0, 1]）：U = [0, 0, 0, 0, 1/(n-2), 2/(n-2), ..., 1, 1, 1, 1]。注意首尾各有p+1=4个重复节点。 - 或者更通用的非周期性均匀 节点向量：
U = [0, 0, 0, 0, 1, 2, ..., n-2, n-2, n-2, n-2] / (n-2)(如果n > 2)。
- 常见的均匀周期性 节点向量（假设区间
- 次数 (Degree) :
p = 3(三次)。 - De Boor 算法 : 通过递归地线性插值控制点来计算
C(u)。
De Boor 算法步骤
目标是计算 C(u)，即曲线上参数为 u 的点。
-
找到正确的区间 (Find Span) : 找到节点向量中满足
u_k <= u < u_{k+1}的索引k。这个k就是"节点跨度"(knot span)。由于首尾有重复节点，实际有效的k范围是[p, m-p-1]或[3, len(U)-4]。- 特殊情况 : 如果
u等于最后一个节点u_m，则令k = m - p - 1。
- 特殊情况 : 如果
-
初始化控制点 (Initialize Control Points) : 取与节点跨度
k相关的p+1=4个控制点作为初始的 De Boor 点：d_i^(0) = P_{k-p+i}，其中i = 0, 1, 2, 3。 即：d0 = P[k-3], d1 = P[k-2], d2 = P[k-1], d3 = P[k]。 -
递归计算 (Recursive Calculation) : 对于
r = 1到p(即r=1, 2, 3)，以及对于i = p-r到p(随着r增加，i的范围缩小)，计算：d_i^(r) = alpha_i^(r) * d_{i-1}^(r-1) + (1 - alpha_i^(r)) * d_i^(r-1)其中插值系数alpha_i^(r)为：alpha_i^(r) = (u - u_{k-p+i}) / (u_{k+i+1-r} - u_{k-p+i})这个过程会将4个点逐步缩减为1个点。
-
结果 : 经过
p=3轮迭代后，剩下的唯一一个点d_p^(p) = d_3^(3)就是C(u)。
Python代码实现：
import numpy as np
def find_span(n, p, u, U):
"""
找到参数 u 在节点向量 U 中的跨度 k。
参数:
n: 控制点数量减一 (即控制点索引最大值)
p: B样条次数
u: 参数值
U: 节点向量 (长度 m+1 = n+p+2)
返回:
k: 节点跨度索引
"""
使用二分查找确保效率
if u >= Un+1:
return n
low = p
high = n + 1
mid = (low + high) // 2
while u < Umid or u >= Umid + 1:
if u < Umid:
high = mid
else:
low = mid
mid = (low + high) // 2
return mid
def de_boor(k, x, d, i, p, U):
"""
递归计算De Boor点。这里用循环实现更高效。
"""
不采用递归，而是用嵌套循环
pass # 此函数不直接使用，逻辑在主函数中
def evaluate_bspline_point(P, U, u, p=3):
"""
使用De Boor算法计算三次B样条曲线在参数u处的点。
参数:
P: 控制点列表，每个点可以是元组或列表，如 (x0,y0), (x1,y1), ...
U: 节点向量 (list or numpy array)
u: 参数值
p: B样条次数 (默认为3)
返回:
C_u: 曲线上对应u的点 (numpy array)
"""
n = len(P) - 1 # 控制点索引最大值
m = len(U) - 1 # 节点向量索引最大值
检查次数和节点向量长度
assert m == n + p + 1, f"节点向量长度错误。期望 m={n+p+1}, 实际 m={m}"
1. 找到跨度 k
k = find_span(n, p, u, U)
2. 初始化De Boor点 (只取相关的 p+1 个点)
d 是一个 (p+1) x dim 的数组，用于存储每轮迭代的结果
dim = len(P0) # 点的维度 (2D, 3D等)
d = np.zeros((p+1, dim))
for j in range(p+1):
dj = np.array(Pk - p + j)
3. 递归计算 (使用循环)
for r in range(1, p+1): # r = 1, 2, 3
当前轮次需要计算的点的索引范围: 从 (p-r) 到 p
for i in range(p, r-1, -1): # i 从 p 递减到 r
计算 alpha
left_idx = k - p + i
right_idx = k + i + 1 - r
denominator = Uright_idx - Uleft_idx
if abs(denominator) < 1e-12: # 避免除以零
alpha = 0.0
else:
alpha = (u - Uleft_idx) / denominator
线性插值
di = alpha * di-1 + (1.0 - alpha) * di
4. 结果在 dp 中
return dp
--- 示例 ---
if name == "main":
定义控制点 (5个点，n=4)
control_points = [
(0, 0),
(1, 2),
(3, 1),
(4, 4),
(6, 0)
]
构造均匀非周期性节点向量 (p=3, n=4 -> m = 4+3+1=8, U长度9)
U = 0,0,0,0, 1, 2, 3, 3,3,3 归一化到 0,1 区间
这里为了简单，直接构造
有效内部节点数: n - p = 1, 所以只有一个内部节点
常见做法: U = 0,0,0,0, 0.5, 1,1,1,1 或 0,0,0,0,1,1,1,1 但后者退化
我们用: U = 0,0,0,0, 1, 2, 3, 3,3,3 / 3 -> 0,0,0,0, 1/3, 2/3, 1,1,1,1
但 n=4, p=3, m=8, 所以需要9个节点
更标准: U = 0,0,0,0, 1, 2, 2,2,2 如果区间是0,2，但通常归一化
简单起见，使用对称的:
U = 0,0,0,0, 1, 1,1,1 但这是退化的 (所有内部节点相同)
正确构造: 对于 n=4, p=3, 均匀非周期: U = 0,0,0,0, 1, 2, 2,2,2 (如果区间0,2)
或者归一化: U = 0,0,0,0, 0.5, 1,1,1,1
使用: U = 0,0,0,0, 0.5, 1,1,1,1
knot_vector = 0, 0, 0, 0, 0.5, 1, 1, 1, 1
计算几个点
u_values = 0.0, 0.25, 0.5, 0.75, 1.0
print("控制点:", control_points)
print("节点向量:", knot_vector)
print("\n参数 u 和对应的曲线点:")
for u in u_values:
point = evaluate_bspline_point(control_points, knot_vector, u, p=3)
print(f"u={u:.2f} -> C(u)=({point0:.3f}, {point1:.3f})")