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- [一、STM32G4 电流环闭环](#一、STM32G4 电流环闭环)
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- [1. 速度环闭环建模](#1. 速度环闭环建模)
- 附学习参考网址
一、STM32G4 电流环闭环
1. 速度环闭环建模
- 前一篇文章中完成了电流环闭环建模以及IF电流环闭环速度环开环的方式强拖启动电机，这篇文章中增加速度环闭环。
- 基于电流环闭环simulink工程，插入速度环子系统；
- 速度环输入为参考转速和反馈速度，输出为q轴参考电流
- 增加PI控制器
- 速度环KpKi可以参考如下公式设计：
{ K p ω = β J 1.5 p n ϕ f K i ω = β K p ω \begin{cases} K_{p\omega} = \frac{\beta J}{1.5p_n\phi_f} \\ K_{i\omega} = \beta K_{p\omega} \end{cases} {Kpω=1.5pnϕfβJKiω=βKpω
其中J是转动惯量，β是闭环带宽；通道电机的转动惯量都很难得到一个较为准确的值，有些电机出厂铭牌中也少有提到，根据经验值可以自己判断，此处设置为Kp：0.3389，Ki：0.0144；由于速度环的采样频率低于电流环，所以带宽一般都很小
- 速度环输出的q轴参考电流与开发板DC输入的母线电流能力相关，这里设置为±3；
- 将速度环与电流环子系统结合在一起形成新的子系统FOC_Model；
- 连接模型的输入和输出；
- 使用Signal Builder模块来设置参考速度；
- SpeedFd的输入使用电机输出的机械速度；
- 此时还需要修改电流环模块的状态记得第四状态，将电机的输出的电角度作为模型的计算角度输入；
- 此时，FOC的控制算法模型已经搭建完成，点击方针按钮，查看三相电流波形和点输出速度；
- 可以看到三相电流切速度环之后，不再出现抖动，电机输出速度也完美收敛到期望的转速。