相机几何 空间点到像素平面转换

一个空间中点到像素平面转换，需要经过

1. 空间坐标系转换到相机坐标系

2. 相机坐标系下3D点到相机平面转换

3. 相机平面到像素平面转换

相机三维空间到像素平面转换

1. 3D点到相机平面转换

2. 相机平面到像素平面转换

涉及到单位的转换，和像素原点到相机平面原点的转换

为了方便表示与计算，使用齐次坐标的形式

得到投影矩阵M， P是相机空间中坐标， M投影矩阵，p_1 投影

世界坐标系到相机坐标系转换

需要经过 旋转和平移，