本次分享通过Matlab进行点云的RANSAC配准的方法。点云配准是将来自不同视角或时间的点云数据统一到同一坐标系下的关键技术，在三维重建、机器人导航、逆向工程等领域中不可或缺。RANSAC（随机采样一致性） 算法作为一种鲁棒估计方法，能有效处理点云中的噪声、外点（错误匹配）和数据缺失，是实现高精度点云配准的重要手段。
MATLAB 作为集成了点云处理工具箱（Point Cloud Processing Toolbox）的专业平台，提供了封装好的 RANSAC 配准函数（如pcregisterransac），简化了从数据预处理到配准结果评估的全流程，适合快速原型开发和工程应用。
一、主要流程
基于 MATLAB 的点云 RANSAC 配准通常包括以下步骤：
1. 数据预处理
读取点云数据：使用pcread函数加载待配准的源点云（source）和目标点云（target）。
降采样：通过pcdownsample减少点云数量（如体素网格降采样），平衡精度与计算效率。
特征提取：可选步骤，通过pcnormals计算法向量，或pcregistercp提取特征点（如 SIFT、ISS），辅助提升匹配稳定性。
2. RANSAC 核心配准
随机采样：从源点云和目标点云中随机选取少量点对（通常 3-5 对），假设这些点为内点（正确匹配）。
模型估计：基于采样点对计算变换矩阵（旋转 + 平移），常用变换模型为刚性变换（旋转矩阵 R + 平移向量 t）。
内点计数：计算所有点在当前变换模型下的误差（如欧氏距离），统计误差小于阈值的内点数量。
迭代优化：重复采样 - 估计 - 计数过程，保留内点数量最多的变换模型，视为最优配准结果。
MATLAB 实现：直接调用pcregisterransac，需指定距离阈值、最大迭代次数等参数，函数返回最优变换矩阵和配准后的点云。
3. 结果优化与评估
精配准：用 RANSAC 得到的初始变换矩阵作为初值，通过pcregistericp（迭代最近点算法）进一步优化，减小配准误差。
评估指标：使用pcshowpair可视化配准效果，或通过平均距离、均方根误差（RMS）量化精度。
二、应用领域
1. 三维重建
拼接多视角点云（如激光扫描或 RGB-D 相机采集的场景数据），生成完整的三维模型，应用于文物数字化、建筑测绘等。
2. 机器人与自动驾驶
将实时采集的点云与预先构建的环境地图配准，实现机器人定位、路径规划或自动驾驶中的环境感知。
3. 逆向工程
对物体多部位扫描的点云进行配准，重建完整的三维模型，用于零件复制、缺陷检测等工业场景。
4. 医学影像
配准不同模态的三维医学影像（如 CT 与 MRI 点云），辅助病灶定位、手术规划等。
5. 虚拟现实（VR）/ 增强现实（AR）
实现虚拟模型与真实场景点云的对齐，提升虚实融合的沉浸感。
三、MATLAB 优势
1. 函数封装：pcregisterransac等工具直接支持批处理和参数调优，降低算法实现难度。
2. 可视化工具：pcshow、pcshowpair等函数可实时展示配准过程，便于结果分析。
3. 兼容性：支持与深度学习工具箱结合，实现基于学习的特征提取与 RANSAC 配准的混合方案。
通过 MATLAB 的 RANSAC 点云配准，可在复杂场景下快速实现高精度的点云对齐，为三维数据的后续处理（如分割、识别、建模）奠定基础。
本次使用的数据是------------------兔砸！
一、点云RANSAC配准
1、最简版
cpp
%% 0. 清空环境
clear; clc; close all;
%% 1. 读取点云
[file, path] = uigetfile({'*.ply;*.pcd;*.xyz','点云文件 (*.ply,*.pcd,*.xyz)'},...
'请选择点云');
if file==0; return; end
fname = fullfile(path,file);
ptCloudSrc = pcread(fname);
%% 2. 平移
t = [0.1 0.15 0.2]; % x,y,z 偏移
pts = ptCloudSrc.Location;
ptCloudTgt = pointCloud(pts + t, ...
'Normal', ptCloudSrc.Normal, ...
'Color', ptCloudSrc.Color); % 保留法向/颜色
%% 3. 加噪声
noise = 0.001 * randn(size(ptCloudTgt.Location)); % N(0,0.001^2)
ptCloudTgt = pointCloud(ptCloudTgt.Location + noise, ...
'Normal', ptCloudTgt.Normal, ...
'Color', ptCloudTgt.Color); % 保留法向/颜色
%% 2. 上色（红/绿）
ptCloudSrc.Color = repmat(uint8([255 0 0]), size(ptCloudSrc.Location,1), 1);
ptCloudTgt.Color = repmat(uint8([0 255 0]), size(ptCloudTgt.Location,1), 1);
%% 3. 均匀采样 500 点（同你脚本）
N = 500;
ptNum = min(ptCloudSrc.Count, ptCloudTgt.Count);
if N > ptNum, N = ptNum; end
idx = randperm(ptNum, N);
xyz1 = ptCloudSrc.Location(idx,:); % moving
xyz2 = ptCloudTgt.Location(idx,:); % fixed
%% 4. RANSAC 配准（你现成的代码）
maxDistance = 0.05;
sampleSize = 3;
maxIters = 100;
bestModel = [];
bestInliers = 0;
for iter = 1:maxIters
sampleIdx = randperm(N, sampleSize);
sample1 = xyz1(sampleIdx,:);
sample2 = xyz2(sampleIdx,:);
T = estRigid3D(sample1, sample2); % 返回 4×4 矩阵
% 手工 4×4 变换
n = size(xyz1,1);
hom = [xyz1, ones(n,1)] * T.'; % 注意转置：MATLAB 按行存
xyz1Transformed = hom(:,1:3);
distances = sqrt(sum((xyz1Transformed - xyz2).^2, 2));
inliers = sum(distances < maxDistance);
if inliers > bestInliers
bestModel = T; % 统一用 T
bestInliers = inliers;
end
end
fprintf('RANSAC 找到 %d 个内点\n', bestInliers);
%% 5. 把结果应用到完整点云
% 手工把 ptCloudSrc 变换到粗配准位置
n = size(ptCloudSrc.Location,1);
hom = [ptCloudSrc.Location, ones(n,1)] * bestModel.'; % 4×4 齐次乘法
ptCloudReg = pointCloud(hom(:,1:3), ...
'Color', ptCloudSrc.Color, ...
'Normal', ptCloudSrc.Normal); % 保留颜色/法向
%% 6. 可视化
figure('Name','初始位置','Position',[50 50 1200 800]);
pcshow(ptCloudSrc); hold on; pcshow(ptCloudTgt);
title('RANSAC 初始相对位置');
figure('Name','RANSAC 配准后','Position',[50 50 1200 800]);
pcshow(ptCloudReg); hold on; pcshow(ptCloudTgt);
title('RANSAC 粗配准结果');
%% ---------- 本地函数：SVD 求刚性变换 ----------
function T = estRigid3D(P, Q)
centroidP = mean(P,1);
centroidQ = mean(Q,1);
Pc = P - centroidP;
Qc = Q - centroidQ;
H = Pc' * Qc;
[U,~,V] = svd(H);
R = V * U';
if det(R) < 0
V(:,3) = -V(:,3);
R = V * U';
end
t = centroidQ - centroidP * R';
T = eye(4);
T(1:3,1:3) = R;
T(1:3,4) = t;
end2、GUI版本
cpp
function ransacAlignGUI
% RANSAC 粗配准 GUI（三栏：原始 | 目标 | 粗配准后）------ 2020a 兼容
fig = figure('Name','RANSAC 粗配准工具','NumberTitle','off',...
'MenuBar','none','ToolBar','none','Position',[100 100 1280 720]);
%% ==================== 界面布局 ====================
imgWidth = 0.78;
panelW = imgWidth/3 - 0.005;
pnlSrc = uipanel('Parent',fig,'Units','normalized',...
'FontSize',16,'Position',[0.02 0.02 panelW 0.96],'Title','原始点云（红）');
pnlTgt = uipanel('Parent',fig,'Units','normalized',...
'FontSize',16,'Position',[0.02+panelW+0.005 0.02 panelW 0.96],'Title','目标点云（绿）');
pnlReg = uipanel('Parent',fig,'Units','normalized',...
'FontSize',16,'Position',[0.02+2*(panelW+0.005) 0.02 panelW 0.96],'Title','粗配准后（红→绿）');
axSrc = axes('Parent',pnlSrc,'Units','normalized','Position',[0.05 0.05 0.90 0.90]);
axTgt = axes('Parent',pnlTgt,'Units','normalized','Position',[0.05 0.05 0.90 0.90]);
axReg = axes('Parent',pnlReg,'Units','normalized','Position',[0.05 0.05 0.90 0.90]);
pnlCtrl = uipanel('Parent',fig,'Units','normalized',...
'FontSize',16,'Position',[0.78 0 0.22 1],'Title','控制');
%% ==================== 控件 ====================
txtH = 0.04; btnH = 0.06; gap = 0.02; yTop = 0.94;
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','pushbutton','String','浏览...',...
'FontSize',16,'Units','normalized','Position',[0.05 yTop-btnH 0.90 btnH],...
'Callback',@loadCloud);
yTop = yTop - btnH - gap;
lblInfo = uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','text','String','未加载点云',...
'FontSize',10,'Units','normalized','Position',[0.05 yTop-txtH 0.90 txtH],...
'HorizontalAlignment','left');
yTop = yTop - txtH - gap;
% 平移 X/Y/Z
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','text','String','平移偏移 / mm',...
'FontSize',12,'FontWeight','bold','Units','normalized','Position',[0.05 yTop-txtH 0.90 txtH],...
'HorizontalAlignment','left');
yTop = yTop - txtH - gap;
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','text','String','X',...
'FontSize',10,'Units','normalized','Position',[0.05 yTop-txtH 0.15 txtH]);
editX = uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','edit','String','100',...
'FontSize',14,'Units','normalized','Position',[0.20 yTop-txtH 0.20 txtH],...
'Callback',@refreshTarget);
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','text','String','Y',...
'FontSize',10,'Units','normalized','Position',[0.45 yTop-txtH 0.15 txtH]);
editY = uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','edit','String','150',...
'FontSize',14,'Units','normalized','Position',[0.60 yTop-txtH 0.20 txtH],...
'Callback',@refreshTarget);
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','text','String','Z',...
'FontSize',10,'Units','normalized','Position',[0.05 yTop-2*txtH 0.15 txtH]);
editZ = uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','edit','String','200',...
'FontSize',14,'Units','normalized','Position',[0.20 yTop-2*txtH 0.20 txtH],...
'Callback',@refreshTarget);
yTop = yTop - 2*txtH - gap;
% 噪声强度
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','text','String','噪声强度 / mm',...
'FontSize',12,'FontWeight','bold','Units','normalized','Position',[0.05 yTop-txtH 0.90 txtH],...
'HorizontalAlignment','left');
yTop = yTop - txtH - gap;
sliderSig = uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','slider','Min',0,'Max',20,'Value',1,...
'FontSize',16,'Units','normalized','Position',[0.05 yTop-btnH 0.65 btnH],...
'Callback',@refreshTarget);
txtSig = uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','edit','String','1',...
'FontSize',16,'Units','normalized','Position',[0.75 yTop-btnH 0.20 btnH],...
'Callback',@editSigCB);
yTop = yTop - btnH - gap;
% 采样点数
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','text','String','采样点数',...
'FontSize',12,'FontWeight','bold','Units','normalized','Position',[0.05 yTop-txtH 0.90 txtH],...
'HorizontalAlignment','left');
yTop = yTop - txtH - gap;
editN = uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','edit','String','500',...
'FontSize',14,'Units','normalized','Position',[0.05 yTop-txtH 0.40 txtH]);
yTop = yTop - txtH - gap;
% 内点阈值
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','text','String','内点阈值 / m',...
'FontSize',12,'FontWeight','bold','Units','normalized','Position',[0.05 yTop-txtH 0.90 txtH],...
'HorizontalAlignment','left');
yTop = yTop - txtH - gap;
editThr = uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','edit','String','0.05',...
'FontSize',14,'Units','normalized','Position',[0.05 yTop-txtH 0.40 txtH]);
yTop = yTop - txtH - gap;
% RANSAC 按钮
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','pushbutton','String','运行 RANSAC',...
'FontSize',16,'Units','normalized','Position',[0.05 yTop-btnH 0.90 btnH],...
'Callback',@runRANSAC);
yTop = yTop - btnH - gap;
% 保存
uicontrol('Parent',pnlCtrl,'Style','pushbutton','String','保存粗配准结果',...
'FontSize',16,'Units','normalized','Position',[0.05 yTop-btnH 0.90 btnH],...
'Callback',@(s,e)saveCloud(ptCloudReg));
%% ==================== 数据 ====================
ptCloudSrc = pointCloud.empty;
ptCloudTgt = pointCloud.empty;
ptCloudReg = pointCloud.empty;
bestModel = eye(4);
%% ==================== 回调 ====================
function loadCloud(~,~)
[file,path] = uigetfile({'*.ply;*.pcd;*.xyz','点云文件'},'选择点云');
if isequal(file,0), return; end
try
ptCloudSrc = pcread(fullfile(path,file));
catch ME
errordlg(ME.message,'读取失败'); return;
end
set(lblInfo,'String',sprintf('已加载：%s (%d 点)',file,ptCloudSrc.Count));
refreshTarget();
end
function refreshTarget(~,~)
if isempty(ptCloudSrc)
return;
end
% 1. 平移 mm->m
t = [str2double(get(editX,'String'));
str2double(get(editY,'String'));
str2double(get(editZ,'String'))] / 1000;
if any(isnan(t))
t = [0.1 0.15 0.2];
end
t = t.';
% 2. 加噪声
sigma = get(sliderSig,'Value')/1000;
xyz = ptCloudSrc.Location + t + sigma*randn(size(ptCloudSrc.Location));
% 3. 组装
ptCloudTgt = pointCloud(xyz,'Normal',ptCloudSrc.Normal,'Color',ptCloudSrc.Color);
% 4. 上色
ptCloudSrc.Color = repmat(uint8([255 0 0]),ptCloudSrc.Count,1);
ptCloudTgt.Color = repmat(uint8([0 255 0]),ptCloudTgt.Count,1);
% 5. 显示
showPointCloud(axSrc,ptCloudSrc);
showPointCloud(axTgt,ptCloudTgt);
% 6. 清空上次结果
ptCloudReg = pointCloud.empty; bestModel = eye(4);
cla(axReg); title(axReg,'粗配准后（红→绿）');
% 7. 同步滑竿文本
set(txtSig,'String',num2str(get(sliderSig,'Value')));
end
function editSigCB(src,~)
v = str2double(get(src,'String'));
if isnan(v), v = 1; end
v = max(0,min(20,v));
set(sliderSig,'Value',v);
refreshTarget();
end
function runRANSAC(~,~)
if isempty(ptCloudSrc) || isempty(ptCloudTgt)
errordlg('请先加载点云','提示'); return;
end
% 读取参数
% ---------- 读取参数 ----------
N = str2double(get(editN,'String'));
if isnan(N) || N<50, N=500; end
% ****** 关键：立即限制 ******
N = min(N, ptCloudSrc.Count); % 防呆
set(editN,'String',num2str(N)); % 同步回界面
maxDistance = str2double(get(editThr,'String'));
if isnan(maxDistance) || maxDistance<=0, maxDistance=0.05; end
% ---------- 再采样 ----------
% idx = datasample(ptCloudSrc.Count, N, 'Replace', false);
% fprintf('N=%d, Count=%d\n', N, ptCloudSrc.Count); % 调试
nTotal = size(ptCloudSrc.Location,1); % 当场数点
N = min(N, nTotal);
set(editN,'String',num2str(N));
% ****** 保险写法 ******
population = size(ptCloudSrc.Location,1); % 当场数点
k = min(str2double(get(editN,'String')), population);
set(editN,'String',num2str(k)); % 同步界面
idx = datasample(1:population, k, 'Replace', false);
% idx = datasample(ptCloudSrc.Count, N, 'Replace', false);
xyz1 = ptCloudSrc.Location(idx,:);
xyz2 = ptCloudTgt.Location(idx,:);
h = waitbar(0,'RANSAC 粗配准中...');
bestModel = eye(4); bestInliers = 0;
maxIters = 1000; % 或者你想要的任何次数
sampleSize = 3; % 最小三点确定刚体
for iter = 1:maxIters
waitbar(iter/maxIters,h);
sampleIdx = randperm(N,sampleSize);
T = estRigid3D(xyz1(sampleIdx,:), xyz2(sampleIdx,:));
% 统计内点
nAll = ptCloudSrc.Count;
homAll = [ptCloudSrc.Location,ones(nAll,1)] * T.';
xyzT = homAll(:,1:3);
dist = sqrt(sum((xyzT - ptCloudTgt.Location).^2,2));
inliers = sum(dist < maxDistance);
if inliers > bestInliers
bestInliers = inliers;
bestModel = T;
end
end
close(h);
% 应用到完整点云
ptCloudReg = pointCloud(xyzT,'Color',ptCloudSrc.Color,'Normal',ptCloudSrc.Normal);
% 可视化
showPointCloud(axReg,ptCloudReg); hold(axReg,'on');
pcshow(ptCloudTgt,'Parent',axReg); hold(axReg,'off');
title(axReg,sprintf('RANSAC 结果：红→绿 内点=%d',bestInliers));
fprintf('粗配准矩阵：\n'); disp(bestModel);
end
function saveCloud(cloud)
if isempty(cloud)
errordlg('请先运行 RANSAC','提示'); return;
end
[file,path] = uiputfile({'*.pcd','PCD';'*.ply','PLY';'*.xyz','XYZ'},'保存粗配准点云');
if isequal(file,0), return; end
try
pcwrite(cloud,fullfile(path,file),'Precision','double');
msgbox('保存成功！','提示');
catch ME
errordlg(ME.message,'保存失败');
end
end
function showPointCloud(ax,pc)
cla(ax); set(ax,'Color','w');
pcshow(pointCloud(nan(0,3)),'Parent',ax,'MarkerSize',1);
pcshow(pc,'Parent',ax,'MarkerSize',35);
axis(ax,'tight'); grid(ax,'on'); view(ax,3); drawnow;
end
%% ---------- 本地函数：SVD 求刚性变换 ----------
function T = estRigid3D(P, Q)
centroidP = mean(P,1);
centroidQ = mean(Q,1);
Pc = P - centroidP;
Qc = Q - centroidQ;
H = Pc' * Qc;
[U,~,V] = svd(H);
R = V * U';
if det(R) < 0
V(:,3) = -V(:,3);
R = V * U';
end
t = centroidQ - centroidP * R';
T = eye(4);
T(1:3,1:3) = R;
T(1:3,4) = t;
end
end二、点云进行RANSAC配准的结果
本次GUI添加了RANSAC配准的采样次数，同时设置了内点半径(不清楚内点的小老弟，可以详细看下RANSAC配准的原理，后续有时间题主也会更新，这里不过多拓展)。可以看到配准的速度也是很快的，结果也还不错，毕竟是粗配准嘛，也不能苛求那么多。
就酱，下次见^_^