外设需要驱动的时候用复用推挽输出模式。
在使用时，根据时钟树中对应APB的定时器时钟线的频率，结合预分频器以及自动重装载寄存器，我们就可以设置出需要的PWM频率（周期），比较寄存器与自动重装载寄存器的比值就是PWM的占空比。当然如果换到PWM模式2或者修改输出极性情况会有所不同。
在代码中我们使用HALTIM_PWM_Start函数可以启动PWM输出，当然也有对应的HALTIM_PWM_Stop函数停止PWM输出；通过HAL TIMSETCOMPARE函数我们可以修改比较寄存器的值，也就修改了PWM的占空比
旋转编码器
它每360度输出20个脉冲，也就是每个脉冲代表18度，用脉冲数量乘以18度就可以得出真实的旋转角度
定时器：
编码器模式：
输入捕获只能进行直接捕获走TI1FP1和TI2FP2
代码里HAL_TIM_Encoder_Start编码器，随后获取计数器的值就好啦。
舵机
大于输出比较寄存器时输出另一种电平，修改定时器时钟源的速度以及预分频器等设置，可以修改计数器计数的速度。再加上修改自动重装载值，就可以调节PWM的周期频率。修改比较寄存器的大小，就可以调节PWM的占空比
实际上绝大多数的舵机控制的占空比范围都是2.5%~12.5%，因为绝大多数的航模遥控器也都是输出这个范围的信号，
DRV8833控制电机，需要熟悉PWM
