文章核心观点
为解决自动驾驶中雷达-相机多模态感知的模态差异与空间错位问题，本文提出RCBEVDet及升级版本RCBEVDet++。RCBEVDet基于相机3D目标检测模型，新增雷达特征提取器RadarBEVNet和跨注意力多层融合模块（CAMF）：RadarBEVNet通过双流雷达骨干（点基与Transformer基分支）及RCS感知BEV编码器，将稀疏雷达点编码为密集BEV特征；CAMF利用可变形注意力动态对齐雷达与相机BEV特征，并通过通道-空间融合层增强特征聚合。RCBEVDet++进一步升级CAMF以支持稀疏融合，适配基于查询的多视图相机感知模型，扩展至3D目标检测、BEV语义分割、3D多目标跟踪等任务。在nuScenes数据集上，RCBEVDet提升现有相机模型性能，RCBEVDet++则在三任务上均达SOTA，尤其以ViT-L为图像骨干时，3D目标检测实现72.73 NDS和67.34 mAP（无测试时增强或模型集成），验证了其高效性与泛化性。
核心内容
本文围绕自动驾驶中雷达 - 相机融合的3D感知展开，提出了RCBEVDet和RCBEVDet++框架，核心内容如下：
1 自动驾驶感知与传感器融合
感知任务：自动驾驶需全面感知环境，3D目标检测、BEV语义分割和3D多目标跟踪是关键任务。相机和雷达融合可提升感知性能，但存在模态差异挑战。
传感器特点：LiDAR提供详细几何信息但成本高；相机捕捉高分辨率语义细节；毫米波雷达在距离和速度估计上有优势且适应多样天气，4D毫米波雷达技术逐渐克服其稀疏点局限。
2 相关工作
2.1 基于相机的3D感知
几何方法：利用深度预测网络估计图像深度分布，将2D图像特征转换为3D相机视锥体特征，再通过体素池化等操作构建体素或BEV空间特征，如Lift - Splat - Shoot、FIERY、BEVDet、BEVDepth、BEVDet4D、SOLOFusion等。
基于Transformer的方法：利用注意力机制将预定义查询投影到多视图图像平面，用多视图图像特征更新查询特征，如DETR3D、CVT、BEVformer、PETR、PETRv2、Sparse4D、Sparse4Dv2、StreamPETR、SparseBEV等。
2.2 雷达 - 相机3D感知
毫米波雷达常作为辅助模态与多视图相机结合，现有方法如RadarNet、CenterFusion、MVFusion、Simple - BEV、CRAFT、RADIANT、CRN、RCFusion、BEVGuide、BEVCar等，主要采用BEVFusion管道将多视图图像和雷达特征投影到BEV，但存在空间不对齐和未充分考虑雷达特性问题。
3 RCBEVDet框架
总体流程：多视图图像经图像编码器提取特征并转换为图像BEV特征，雷达点云由RadarBEVNet编码为雷达BEV特征，两者通过Cross - Attention Multi - layer Fusion模块融合，最终用于3D目标检测。
3.1 RadarBEVNet
专为雷达BEV特征提取设计，采用双流雷达骨干网络将稀疏雷达点编码为局部点基和全局Transformer基表示，通过注入和提取模块融合，再经RCS - aware BEV编码器利用RCS作为物体大小先验，将单点特征散射到BEV空间多个像素，解决BEV特征图稀疏问题。
3.2 Cross - Attention Multi - layer Fusion模块
多模态特征对齐：采用可变形交叉注意力机制动态对齐雷达和相机BEV特征，解决雷达特征与相机BEV特征的不对齐问题，同时降低计算复杂度。
通道和空间融合：对齐后通过通道和空间融合层聚合多模态BEV特征，先拼接特征，再通过CBR块进行融合。
4 RCBEVDet++框架
4.1 稀疏融合与CAMF
对CAMF模块扩展，采用稀疏融合将密集雷达BEV特征与图像稀疏特征融合，通过项目和采样过程关联特征，利用位置编码网络转换位置信息，采用可变形交叉注意力和简单交叉注意力对齐多模态特征，最后用简单线性层融合。
4.2 下游3D感知任务
3D目标检测：采用基于查询的Transformer解码器，在每个解码器层应用稀疏融合与CAMF模块预测3D边界框。
3D多目标跟踪：采用跟踪 - 检测框架，基于速度的贪婪距离匹配，通过预测速度补偿计算多帧中物体中心距离，以分配相同ID。
BEV语义分割：将多模态特征转换为密集BEV特征，遵循CVT解码器架构解码为不同语义表示地图，使用多个头处理不同分割任务，采用focal loss和sigmoid层作为训练监督。
5 实验
实验设置：使用nuScenes数据集，3D目标检测指标包括mAP、NDS等；BEV语义分割使用mIoU；3D多目标跟踪使用AMOTA和AMOTP。模型采用两阶段训练，使用AdamW优化器，进行多种数据增强。
对比实验：与当前最先进方法在3D目标检测、BEV语义分割和3D多目标跟踪任务上对比。RCBEVDet在3D目标检测中超越先前雷达 - 相机多模态方法，RCBEVDet++进一步提升性能，在BEV语义分割和3D多目标跟踪任务中也取得优异成绩。
消融实验：对RCBEVDet和RCBEVDet++的主要组件进行消融实验，验证RadarBEVNet、CAMF、稀疏融合等组件有效性，分析各组件对性能影响。
任务权衡分析：在BEV语义分割中调整车辆、可行驶区域和车道分割任务的损失权重，找到最佳权衡点。
鲁棒性分析：通过随机丢弃传感器输入和扰动雷达坐标分析RCBEVDet在传感器故障和模态对齐方面的鲁棒性，结果表明其鲁棒性优于CRN。
模型泛化性分析：在不同骨干架构和3D检测器架构上实验，证明RCBEVDet可提升不同架构性能，具有良好泛化能力。
6 结论
RCBEVDet提升基于相机的3D目标检测器性能且对传感器故障有鲁棒性；RCBEVDet++进一步扩展功能，支持基于查询的模型和更多感知任务，在nuScenes数据集上取得新的最先进结果。