80 00 00 00 FF FF FF FF FF FF 60 60 1F B0 13 D0
60 60 1F B0 13 D0 00 00 10 4F F1 1A 00 00 00 00
A0 00 20 04 00 18 52 49 44 2D 31 35 38 31 46 35
59 48 58 32 33 39 48 30 30 32 34 35 30 41 DD 53
FA 0B BC 0D B0 F1 19 03 01 12 31 35 38 31 46 35
59 48 58 32 33 39 48 30 30 32 34 35 30 41 00 00
00 11 16 B5 00 00 AA 10 8D 12 5E 64 77 3D 3E 08
35 08 D0 07 4B 04 DB 01 0A 00 41 09 98 0F 8D 12
A5 64 77 3D 01 00 00 00 00 00 00 01 1A 08 0F 45
BF 0C 00 00 78 56 AD
以上为抓取无人机Remote ID的原始16进制数据(部分位置数据修改)
802.11 Beacon 帧 + OpenDroneID 协议完整解析（151 字节，0-150 索引）
1. 帧类型与整体结构
十六进制数据为802.11 管理帧（Beacon 帧） ，承载 OpenDroneID 协议数据（"Remote ID"，协议标准名称为 OpenDroneID）。帧结构符合 IEEE 802.11-2020 规范，通过供应商特定信息元素（VSIE，类型 0xDD） 嵌入无人机标识、位置、操作者信息，总长度 151 字节（0-150 索引），无数据缺失。
2. 帧头部解析（0-35 字节，共 36 字节）
| 偏移（字节） |
长度（字节） |
字段 |
十六进制值 |
说明 |
| 0-1 |
2 |
帧控制字段 |
80 00 |
管理帧（类型 = 0），子类型 = Beacon 帧（0x8000），无加密、无分片，符合信标帧标准。 |
| 2-3 |
2 |
持续时间 |
00 00 |
标准填充值，用于避免帧冲突，无特殊业务含义。 |
| 4-9 |
6 |
目的地址 |
FF FF FF FF FF FF |
广播地址，Beacon 帧需向所有设备发送，确保周边接收端能捕获。 |
| 10-15 |
6 |
源地址 |
60 60 1F B0 13 D0 |
发送设备 MAC 地址（推测为无人机的无线模块 MAC，或其关联 AP 的 MAC）。 |
| 16-21 |
6 |
BSSID |
60 60 1F B0 13 D0 |
基本服务集标识，与源地址相同→基础设施模式（Beacon 帧由 AP 发送，BSSID=AP MAC，源地址 = AP MAC，非自组织模式）。 |
| 22-23 |
2 |
序列控制 |
00 00 |
帧序列号（0）+ 分片号（0），为初始帧，无分片。 |
| 24-31 |
8 |
时间戳 |
10 4F F1 1A 00 00 00 00 |
设备内部计时戳（单位：微秒），用于同步接收端时钟，无 UTC 映射意义。 |
| 32-33 |
2 |
信标间隔 |
A0 00 |
小端序转换为0x00A0=160，单位为 "1024 微秒"，计算为160×1024=163840微秒=0.16384秒）。 |
| 34-35 |
2 |
能力信息 |
20 04 |
二进制00100000 00000100→支持 ESS（基础设施网络）、支持隐私保护（WEP 加密），无其他扩展能力。 |
3. 信息元素（IE）解析（36-146 字节，共 111 字节）
帧头部后为 IE 字段，包含 SSID 和 OpenDroneID 核心数据，IE 结构遵循 "类型（1 字节）+ 长度（1 字节）+ 数据（长度值字节） " 规范。
3.1 SSID 信息元素（36-61 字节，共 26 字节）
| 偏移（字节） |
长度（字节） |
字段 |
十六进制值 |
说明 |
| 36 |
1 |
IE 类型 |
00 |
标准 IE 类型，标识后续为 SSID 字段。 |
| 37 |
1 |
IE 长度 |
18 |
十六进制0x18=24字节，对应 SSID 数据长度（与后续 38-61 字节共 24 字节匹配）。 |
| 38-61 |
24 |
SSID |
52 49 44 2D 31 35 38 31 46 35 59 48 58 32 33 39 48 30 30 32 34 35 30 41 |
ASCII 转换为RID-1581F5YHX239H002450A，为无人机的 "远程标识关联 ID"，非直接序列号（序列号在 Basic ID 消息中）。 |
3.2 OpenDroneID 供应商特定 IE（62-146 字节，共 85 字节）
| 偏移（字节） |
长度（字节） |
字段 |
十六进制值 |
说明 |
| 62 |
1 |
IE 类型 |
DD |
供应商特定 IE（VSIE），标识后续为厂商自定义数据。 |
| 63 |
1 |
IE 长度 |
53 |
十六进制0x53=83字节，对应后续数据长度（64-146 字节共 83 字节，62+1+83=146，范围正确）。 |
| 64-66 |
3 |
OUI |
FA 0B BC |
供应商标识（ASD-STAN，无人机行业标准组织） |
| 67 |
1 |
App Code |
0D |
OpenDroneID 应用代码（0x0D） |
4. OpenDroneID 消息解析（68-146 字节，共 79 字节）
64-67 字节为 "OUI（3）+App Code（1）" 共 4 字节，68 字节开始为 OpenDroneID 消息包，总长度146-68+1=79字节（与 IE 长度 83-4=79 匹配）。
4.1 消息包头部（68-71 字节，共 4 字节）
| 偏移（字节） |
长度（字节） |
字段 |
十六进制值 |
说明 |
| 68 |
1 |
消息计数器 |
B0 |
递增计数器（0xB0=176），用于接收端去重或排序，无其他业务含义。 |
| 69 |
1 |
消息类型 + 协议版本 |
F1 |
高 4 位0xF=15→Message Pack（消息包，含多个子消息）；低 4 位0x1→F3411-20 (1.1)（协议版本）。 |
| 70 |
1 |
子消息大小 |
19 |
十六进制0x19=25字节，单个子消息固定长度（符合 OpenDroneID 标准，所有子消息均为 25 字节）。 |
| 71 |
1 |
子消息数量 |
03 |
共 3 个子消息（类型 0、1、4），无类型 2/3（可选消息，非强制发送）。 |
4.2 子消息 1：Basic ID 消息（72-96 字节，类型 0，共 25 字节）
| 偏移（字节） |
长度（字节） |
字段 |
十六进制值 |
说明 |
| 72 |
1 |
消息类型 + 协议版本 |
01 |
高 4 位0x0=0→Basic ID（基本标识消息）；低 4 位0x1→F3411-20 (1.1)。 |
| 73 |
1 |
ID 类型 + 无人机类型 |
12 |
高 4 位0x1→Serial Number (ANSI/CTA-2063-A)（序列号类型）；低 4 位0x2→Helicopter (or Multirotor)（多旋翼）。 |
| 74-93 |
20 |
无人机序列号 |
31 35 38 31 46 35 59 48 58 32 33 39 48 30 30 32 34 35 30 41 |
ASCII 转换为1581F5YHX239H002450A，与 SSID 前缀一致，为无人机唯一序列号。 |
| 94-96 |
3 |
保留字段 |
00 00 00 |
协议预留，无数据，填充 0。 |
4.3 子消息 2：Location/Vector 消息（97-121 字节，类型 1，共 25 字节）
| 偏移（字节） |
长度（字节） |
字段 |
十六进制值 |
说明 |
| 97 |
1 |
消息类型 + 协议版本 |
11 |
高 4 位0x1=1→Location/Vector（位置消息）；低 4 位0x1→F3411-20 (1.1)。 |
| 98 |
1 |
状态 + 标志 |
16 |
高 4 位0x1→On Ground（地面状态，未起飞）；低 4 位0x6（二进制0110）→bit2=1：高度类型AGL（离地高度）；bit1=1：东西方向West（西向）；bit0=0：速度乘数0.25。 |
| 99 |
1 |
方向 |
B5 |
原始值0xB5=181°，结合西向标志→181+180=361°，361°=Unknown。 |
| 100 |
1 |
水平速度 |
00 |
原始值0× 乘数0.25=0 m/s（地面静止）。 |
| 101 |
1 |
垂直速度 |
00 |
原始值0×0.5 m/s（协议单位）=0 m/s（无升降）。 |
| 102-105 |
4 |
无人机纬度 |
AA 10 8D 12 |
小端序重组为12 8D 10 AA→0x128D10AA=311230730，协议单位1e-7 °→311230730÷1e7=31.123073°（北纬）。 |
| 106-109 |
4 |
无人机经度 |
5E 64 77 3D |
小端序重组为3D 77 64 5E→0x3D77645E=1031234654→1031234654÷1e7=103.1234654°（东经）。 |
| 110-111 |
2 |
气压高度 |
3E 08 |
小端序重组为08 3E→0x083E=2110，协议公式(值×0.5)-1000→2110×0.5-1000=55米。 |
| 112-113 |
2 |
大地高度 |
35 08 |
小端序重组为08 35→0x0835=2101→2101×0.5-1000=50.5米。 |
| 114-115 |
2 |
AGL 高度 |
D0 07 |
小端序重组为07 D0→0x07D0=2000→2000×0.5-1000=0米（地面状态）。 |
| 116 |
1 |
精度组合 |
4B |
高 4 位0x4→vertAccuracies[4]=<10 m（垂直精度）；低 4 位0xB→horizAccuracies[11]=<3 m（水平精度）。 |
| 117 |
1 |
气压 / 速度精度 |
04 |
高 4 位0x0→vertAccuracies[0]>=150 m（气压高度精度）；低 4 位0x4→speedAccuracies[4]=<0.3 m/s（速度精度）。 |
| 118-119 |
2 |
小时内时间戳 |
DB 01 |
小端序重组为01 DB→0x01DB=475，协议单位0.1秒→475×0.1=47.5秒。 |
| 120 |
1 |
时间戳精度 |
0A |
低 4 位0xA→0xA×0.1=1.0秒（时间戳精度）；高 4 位保留（0x0）。 |
| 121 |
1 |
保留字段 |
00 |
协议预留。 |
4.4 子消息 3：System 消息（122-146 字节，类型 4，共 25 字节）
| 偏移（字节） |
长度（字节） |
字段 |
十六进制值 |
说明 |
| 122 |
1 |
消息类型 + 协议版本 |
41 |
高 4 位0x4=4→System（系统消息）；低 4 位0x1→F3411-20 (1.1) |
| 123 |
1 |
系统标志 |
09 |
二进制00001001→高 4 位0x0（系统状态：正常运行）；低 4 位0x9（保留，非原 "系统状态 + 保留"，协议无低 4 位定义）。 |
| 124-127 |
4 |
操作者纬度 |
98 0F 8D 12 |
小端序重组为12 8D 0F 98→0x128D0F98=311234456→311234456÷1e7=31.1234456°（北纬）。 |
| 128-131 |
4 |
操作者经度 |
A5 64 77 3D |
小端序重组为3D 77 64 A5→0x3D7764A5=1031234725→1031234725÷1e7=103.1234725°（东经）。 |
| 132 |
1 |
操作者高度类型 |
01 |
OperatorLocTypes[1]=Dynamic（动态位置，非原 "大地水准面"）。 |
| 133-134 |
2 |
操作者高度 |
00 00 |
小端序0x0000=0，协议单位0.5米→0×0.5=0米（相对大地水准面）。 |
| 135-138 |
4 |
系统时间戳 |
00 01 1A 08 |
小端序重组为08 1A 01 00→0x081A0100=135921920。OpenDroneID 协议系统时间戳 epoch 为2019-01-01 00:00:00（Unix 时间戳 1546272000），计算为1546272000+135921920=1,682,193,920。 |
| 139 |
1 |
无人机分类 |
0F |
此处为分类字段，非类型字段。 |
| 140-145 |
6 |
保留字段 |
45 0F 8D 12 A5 64 |
协议预留，含厂商自定义数据（如硬件版本）。 |
| 146 |
1 |
保留字段 |
45 |
协议预留，填充 0x45，非原 "校验位"（校验位在帧尾部 FCS 中）。 |
5. 帧尾部：填充位与 FCS（147-150 字节，共 4 字节）
此部分为 802.11 帧强制字段：
| 偏移（字节） |
长度（字节） |
字段 |
十六进制值 |
说明 |
| 147-148 |
2 |
填充位 |
00 00 |
802.11 帧要求总长度≥2346 字节（无线传输最小帧长），此处为凑足长度的填充值，无业务含义。 |
| 149-150 |
2 |
FCS（帧校验序列） |
56 AD |
循环冗余校验（CRC-16），确保数据完整性（非原 "消息包校验位"）。 |