基本概念
定时器本质上是一个计数器，它可以对内部时钟或外部输入信号进行计数。当计数值达到设定的阈值时，会触发相应的事件（如中断、输出电平变化等）。这些定时器功能多样，可用于生成 PWM 信号、测量输入信号频率、产生定时中断等。
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| 类型 | 编号 | 总线 | 功能 |
| 高级定时器 | TIM1、TIM8 | APB2 | 拥有通用定时器全部功能，并额外具有重复计数器、死区生成、互补输出、刹车输入等功能，主要用于电机控制 |
| 通用定时器 | TIM2、TIM3、TIM4、TIM5 | APB1 | 拥有基本定时器全部功能，并额外具有内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等功能 |
| 基本定时器 | TIM6、TIM7 | APB1 | 拥有定时中断 、主模式触发DAC的功能 |
（STM32F103C8T6只有TIM1 - 4）
时基单元
- TIMx_PSC：预分频器寄存器，设置时钟分频系数
- TIMx_ARR：自动重装载寄存器，设置计数上限
- TIMx_CNT：计数器寄存器，存储当前计数值
++++分频：++++ 预分频器（prescaler PSC）可以设置分频系数，所谓分频就是分组，比如二分频，就是两次计数算一次，通过PSC可以调整每秒计数次数，++++PSC 控制计数速度++++ （每秒计数次数），++++ARR 控制计数范围++++ （计数到多少归零）。两者互不影响：改变 ARR 仅改变溢出周期。CNT 的计数频率由 PSC 动态分频决定。
影子寄存器：PSC和ARR可以使用影子寄存器，作用是在这次计数周期结束后才改变值。
时钟源
ITR 是定时器（如 TIM2、TIM3、TIM4 等）的内部触发输入通道 ，专门用于接收其他定时器（主定时器）的触发信号。其核心作用是：将一个定时器（主定时器）的输出作为另一个定时器（从定时器）的触发源，实现定时器之间的同步（如同时启动、计数复位、周期联动等）。
TIM_SelectInputTrigger();触发源选择
TIM_TS_ITR0: Internal Trigger 0
TIM_TS_ITR1: Internal Trigger 1
TIM_TS_ITR2: Internal Trigger 2
TIM_TS_ITR3: Internal Trigger 3
TIM_TS_TI1F_ED: TI1 Edge Detector
TIM_TS_TI1FP1: Filtered Timer Input 1
TIM_TS_TI2FP2: Filtered Timer Input 2
TIM_TS_ETRF: External Trigger input
TI1_ED（Timer Input 1 Edge Detection，定时器输入通道 1 的边沿检测） 是输入捕获模式下的一种触发方式，用于检测定时器输入通道 1（TI1）上的双边沿（上升沿和下降沿） 跳变，并触发捕获事件。
TI1FP1 的含义
- TI1：第一个输入通道（Timer Input 1），是定时器外部输入信号的原始物理通 TIMx_CH1
- FP1 ：是 "Filtered and Polarized 1" 的缩写，即 "经过滤波和极性选择后的信号"，其中：
- Filtered（滤波）：原始输入信号（TI1）会经过数字滤波处理，减少噪声干扰；
- Polarized（极性）：可配置信号的有效边沿（上升沿 / 下降沿 / 双边沿）；
- 1：对应捕获比较通道 1（IC1）。
- TI1FP1：TI1 映射到 IC1（直接映射，
TIM_ICSelection_DirectTI）； - TI1FP2：TI1 映射到 IC2（交叉映射，
TIM_ICSelection_IndirectTI）。
ETR（External Trigger Input，外部触发输入） 和CH（输入通道，如 TI1~TI4，对应定时器的 Channel 1~4） 都是用于接收外部信号的接口，但两者的功能定位、应用场景和硬件设计有显著区别。
- ETR ：是定时器的专用外部触发控制接口 ，核心作用是控制定时器的运行状态（如作为时钟源驱动计数器、触发定时器启动 / 复位等），更偏向于 "对定时器本身的控制"。
- CH（TI1~TI4） ：是定时器的通用输入捕获通道 ，核心作用是获取外部信号的细节信息（如跳变时刻、脉冲宽度等），更偏向于 "对外部信号的测量与记录"。
ETR 可以直接控制时基单元的运行，而 CH 通道不会影响时基单元的核心工作逻辑。
- 若需要用外部信号控制定时器的运行 （如作为时钟源、触发复位），选ETR；
- 若需要测量外部信号的细节 （如跳变时刻、脉冲宽度、周期），选CH（TI1~TI4）。
从模式
TIM_SelectSlaveMode();从模式选择
#define TIM_SlaveMode_Reset 复位模式：触发时复位CNT，持续计数；
#define TIM_SlaveMode_Gated 门控模式：触发信号电平控制CNT是否计数；
#define TIM_SlaveMode_Trigger 触发模式：触发边沿启动CNT计数（不复位）
#define TIM_SlaveMode_External1 外部时钟模式 1：触发信号作为CNT的计数时钟。
外部时钟模式1：和外部时钟模式2基本相同
复位模式：每次触发都会复位时基单元，即计数器清0，自动重装载器和预分频器的影子寄存器更新。使用复位模式需要给时钟源选择内部时钟或外部时钟模式2。由于没有触发CNT==ARR，没有更新事件产生，即使配置更新中断也不会触发。
门控模式：触发信号电平控制CNT是否计数，可以设置开门边沿，开门才计数。
触发模式：触发边沿启动CNT计数（不复位），只能开不能关。
触发模式可以配合单脉冲模式（计数到ARR更新后停在0）
TIM_SelectOnePulseMode()；
TIM_OPMode_Single
TIM_OPMode_Repetitive
输入捕获
当通道输入引脚出现指定电平跳变时，当前CNT的值将被锁存到CCR中。
每个高级定时器和通用定时器都拥有4个输入捕获通道
可配置为PWMI模式，同时测量频率和占空比
可配合主从触发模式，实现硬件全自动测量
TIM_SelectOutputTrigger(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_TRGOSource)；主模式
* - For all TIMx
* @arg TIM_TRGOSource_Reset: The UG bit in the TIM_EGR register is used as the trigger output (TRGO).
* @arg TIM_TRGOSource_Enable: The Counter Enable CEN is used as the trigger output (TRGO).
* @arg TIM_TRGOSource_Update: The update event is selected as the trigger output (TRGO).
*
* - For all TIMx except TIM6 and TIM7
* @arg TIM_TRGOSource_OC1: The trigger output sends a positive pulse when the CC1IF flag is to be set, as soon as a capture or compare match occurs (TRGO).
* @arg TIM_TRGOSource_OC1Ref: OC1REF signal is used as the trigger output (TRGO).
* @arg TIM_TRGOSource_OC2Ref: OC2REF signal is used as the trigger output (TRGO).
* @arg TIM_TRGOSource_OC3Ref: OC3REF signal is used as the trigger output (TRGO).
* @arg TIM_TRGOSource_OC4Ref: OC4REF signal is used as the trigger output (TRGO).
每个通用定时器（如 TIM2~TIM5）和高级定时器（如 TIM1、TIM8）包含 4 个独立的输出比较通道（OC1~OC4），可同时控制 4 路信号(相互独立)。
输出比较
输出比较模式下，定时器会将计数器值（CNT）与比较寄存器值（CCR）进行比较，当两者相等时触发输出动作（如翻转电平、置高 / 置低）。
每个通道包含：
- 比较寄存器（CCR）：存储用于比较的目标值。
- 输出模式控制器：根据 CNT 与 CCR 的比较结果，控制输出动作,PWM 模式 1||2、翻转模式、强制高 / 低等。
- 输出极性控制：设置输出信号的极性（高电平有效或低电平有效）。
- 输出使能控制：决定是否启用该通道的输出。
PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）是一种通过调节脉冲信号的占空比来控制平均电压或功率的技术。
- 周期（T）：一个完整脉冲的持续时间，由定时器的自动重装载值（ARR）决定。
- 频率（f）：周期的倒数，即 f = 1/T，单位为 Hz。f = 系统时钟 / (PSC+1) / (ARR+1).
- 占空比（Duty Cycle）：高电平时间（Ton）占整个周期的比例，计算公式为：
Duty Cycle = Ton / T × 100% - PWM分辨率： Reso = 1 / (ARR + 1)
编码器
TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode,uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity)
TIM_EncoderMode_TI1: Counter counts on TI1FP1 edge depending on TI2FP2 level.
TIM_EncoderMode_TI2: Counter counts on TI2FP2 edge depending on TI1FP1 level.
TIM_EncoderMode_TI12: Counter counts on both TI1FP1 and TI2FP2 edges depending on the level of the other input.