雷达（Radar/Lidar）模块驱动，因为数据接口简单，低复杂度，在 ROS2 中常也是 以 Topic + 数据结构 的方式实现，也就是我们前面讲的ROS Wrapper方式。后面，我们将这种实现方式成为直接发送Topic 模式的驱动。
1. 什么是雷达
2. 什么是雷达模块
3. Radar和Lidar 的区别
4. 超声波模块 和雷达模块的区别
| 方面 | 超声波传感器（Ultrasonic Sensor） | 雷达传感器（Radar Sensor） |
|---|---|---|
| 工作原理 | 利用声波（通常 20 kHz ~ 40 kHz）发射和回波时间测距（Time-of-Flight，ToF）。传感器发射超声波脉冲，碰到物体后反射回传感器，通过计算声波传播时间求得距离。 | 利用电磁波（微波或毫米波，频率 24 GHz、77 GHz、或 79 GHz 等）发射和回波频移测距。通过发射波与回波的时延或多普勒频移，计算目标距离和相对速度。 |
| 测量类型 | 主要测量距离（绝对距离），部分高端模块可测速度但不常见。 | 可测距离和速度（相对运动），多普适合动态目标检测。 |
| 测量精度 | 精度一般在 ±1~3 mm（近距离），有效测量范围约 2 cm ~ 4 m。 | 精度受波长和信号处理影响，距离精度通常 1~10 cm，速度精度可达 cm/s 级别。 |
| 测量范围 | 短至中距离，通常 2~400 cm；受声波衰减影响，远距离测量困难。 | 中到远距离，典型汽车毫米波雷达可达 200 m 以上。 |
| 分辨率 / 波束宽度 | 波束较宽（一般 15° ~ 30°），容易受旁边障碍物干扰。 | 波束窄（几度到十几度可调），可分辨多个目标，抗干扰能力强。 |
| 对环境影响 | 对空气温度、湿度敏感；雨、风、软质物体（布料、泡沫）反射差，可能导致测量误差。 | 对气象环境适应性好（雨、雾、灰尘影响小）；对金属、硬质物体反射效果最佳。 |
| 响应速度 | 中低速，适合静态或慢速目标。 | 高速动态目标检测能力强，适合车辆、无人机等高速场景。 |
| 硬件成本 | 低成本，常用于教育、机器人避障、简单测距。 | 高成本，常用于汽车 ADAS（辅助驾驶）、无人驾驶、工业检测。 |
| 典型应用 | 机器人避障、液位测量、物体存在检测、自动门开关、停车辅助低速探测。 | 汽车雷达（自适应巡航、盲点监测）、无人驾驶环境感知、工业物体测速、无人机避障。 |
| 接口与 ROS 使用 | 常通过 GPIO/ADC 接口连接 MCU/Raspberry Pi，ROS 中常通过 /ultrasonic/distance、/ultrasonic/velocity topic 发布。 |
通常通过 CAN 总线、UART、USB 或以太网连接，ROS 中常通过 /radar/objects、/radar/velocity 等 topic 或自定义消息发布。 |
雷达理论上能检测 1 m 内障碍物，但精度、盲区、最小测距限制都让它不如超声波直观可靠 。因此，常见做法是 1 m 内靠超声波，1 m 以上靠雷达。