十六、STM32的TIM（七）（PWM直流电机）

介绍：接上一章节。本章节重点介绍如何在 STM32C8T6 上实现 PWM 驱动直流电机 的控制。通过按键输入实现控制逻辑，利用 PWM（脉宽调制）信号调节电机转速，并根据需求改变电机的转动方向，从而完成简易电机控制系统的构建与应用实践。

目录

一、接线图

二、TB6612说明

三、相关代码编写

四、程序现象

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一、接线图

二、TB6612说明

由于直流电机属于大功率器件，STM32 的 GPIO 引脚无法直接提供足够的驱动电流，因此必须借助专用的电机驱动芯片进行功率放大和方向控制。我们选择使用 TB6612 驱动模块，它是一款性能稳定的双路 H 桥直流电机驱动芯片，可同时驱动两台直流电机，并支持正反转与转速调节等功能。

TB6612 不仅具有较高的输出电流能力，还具备低功耗、响应速度快等优点，非常适合与 STM32 进行配合使用。在控制方式上，我们通过 STM32 的 PA4 和 PA5 引脚输出高低电平 来切换电机的转动方向，同时利用 PWM 输出并修改 CCR 寄存器的值 调整 PWM 占空比，实现对电机转速的精准控制。因此，TB6612 既保证了系统的安全性和可靠性，又大大简化了电机控制的硬件设计。

三、相关代码编写

1.初始化：

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);		
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);							
	
	PWM_Init();													
}

2.直流电机速度设置（正反直接可以定义）

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed >= 0)							
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	
		PWM_SetCompare3(Speed);				
	}
	else									
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	
		PWM_SetCompare3(-Speed);			
	}
}

3.主函数示例

int main(void)
{
	
	OLED_Init();		
	Motor_Init();	
	Key_Init();			
	
	
	OLED_ShowString(1, 1, "Speed:");		
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();				
		if (KeyNum == 1)				
		{
			Speed += 20;					
			if (Speed > 100)				
			{
				Speed = -100;				
											
										
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);				
		OLED_ShowSignedNum(1, 7, Speed, 3);
	}
}

四、程序现象

本程序的运行效果为：每次按下按键，直流电机的转速都会逐级提升；当转速达到设定阈值后，系统会自动切换电机的转动方向，并从较低转速重新开始递增，实现正反转循环控制的效果。

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