查看ubuntu版本：
lsb_release -a
一、系统要求
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系统版本：Ubuntu 22.04 (Jammy Jellyfish)
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架构：amd64（x86_64）或 arm64（如 Jetson / Orange Pi）
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网络要求 ：可访问外网（apt 源需要能访问
packages.ros.org）
二、安装步骤
1.设置本地环境
sudo apt update && sudo apt install -y locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8
2.添加 ROS 2 软件源
官方 apt 源
sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
sudo apt update
添加 ROS 2 的 GPG key：
sudo apt install -y curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
添加 ROS 软件源：
echo "deb [arch=(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg\] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu (. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null
3.安装 ROS 2 Humble 桌面版
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y ros-humble-desktop
如果你只想安装基础版（不含 RViz、Gazebo）
sudo apt install ros-humble-ros-base
4.设置环境变量
每次打开新终端，都需要加载 ROS 环境：
source /opt/ros/humble/setup.bash
为了自动加载，把上面这一行加进 ~/.bashrc：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
5.验证安装
开两个终端分别执行
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener
