中断抢占和任务抢占的区别

作者简介： 一个平凡而乐于分享的小比特，中南民族大学通信工程专业研究生，研究方向无线联邦学习

擅长领域：驱动开发，嵌入式软件开发，BSP开发

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文章收录专栏：UCOS-III，本专栏为UCOS-III学习记录

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中断抢占和任务抢占的区别

任务抢占 (Task Preemption)

定义：

• 任务之间的抢占
• 发生在任务调度层面
• 由RTOS调度器管理

触发条件：

// 例子：任务A正在运行，此时...
任务B从阻塞态变为就绪态，且 优先级(B) > 优先级(A)

• 更高优先级任务变为就绪态
• 当前任务降低了自身优先级
• 其他任务提高了优先级

发生时机：

• 在调度点发生 ：
  • 任务调用 OSTimeDly()
  • 任务调用 OSSemPend()（信号量不可用时）
  • 任务调用 OSFlagPend() 等
  • 任务主动调用 OSTaskSuspend()

中断抢占 (Interrupt Preemption)

定义：

• 中断对任务的抢占
• 发生在硬件中断层面
• 由CPU硬件管理

触发条件：

// 任何硬件中断发生：
SysTick中断、定时器中断、串口中断、GPIO中断等

发生时机：

• 任何时刻，即使任务正在运行关键代码
• 与任务状态无关（运行态、就绪态都会被中断）

关键区别对比

特性	任务抢占	中断抢占
触发源	任务状态变化	硬件中断
管理者	RTOS调度器	CPU硬件
发生时机	只在调度点	任何时刻
可预测性	相对可预测	完全异步
优先级依据	任务优先级	中断优先级
对任务状态要求	只能抢占运行态任务	可中断任何状态的任务

eg：

任务抢占的例子：

void middle_task(void *p_arg) 
{
    while(1)
    {
        printf("middle_task正在运行！！！\r\n");
        OSTimeDly(1000, OS_OPT_TIME_DLY, &err);  // ← 调度点！
        // 在这里可能发生任务抢占
    }
}

当 middle_task 调用 OSTimeDly() 时，调度器选择就绪队列中最高优先级的任务运行。

中断抢占的例子：

void low_task(void *p_arg) 
{
    while(1)
    {
        printf("low_task正在运行！！\r\n");
        delay_ms(3000);  // ← 任何时刻都可能被中断抢占！
        // 即使在delay_ms循环中，也会被SysTick中断
    }
}

实际运行中的交互

中断抢占 → 任务抢占的连锁反应：

low_task 运行 delay_ms(3000)
    ↓
SysTick中断发生（中断抢占）
    ↓
在ISR中检查到 middle_task 的 OSTimeDly 到期
    ↓
ISR标记 middle_task 为就绪态
    ↓
中断返回前，调度器进行任务调度
    ↓
由于 middle_task 优先级 > low_task 优先级
    ↓
发生任务抢占，切换到 middle_task

简单来说：

• 中断抢占：硬件中断"打断"当前任务（无论它在做什么）
• 任务抢占：调度器在合适时机"换人"（只在调度点发生）

在你的优先级翻转场景中：

1. 首先 发生中断抢占（SysTick中断）
2. 然后 在中断服务程序中触发任务抢占（调度器选择更高优先级任务）
3. 两者配合才使得 middle_task 能在 low_task 的 delay_ms(3000) 期间运行