ArduPilot的初始化过程主要在飞行器的setup()函数中实现，目前的版本，飞行器的setup()函数已经标准化，实现在AP_Vehicle::setup()函数中，其它飞行器，如多旋翼（Copter）、固定翼（Plane）是AP_Vehicle的子类，分别实现他们的重载函数来定制它们的初始化程序。根据AP_Vehicle::setup()函数，ArduPilot的初始化流程如下
1 参数初始化
AP_Param::setup_sketch_defaults()
载入默认的参数数值，根据var_info变量所定义的参数，依次载入它们的默认数值
2 终端初始化
serial_manager.init_console()
由串口实现，启用串口0
3 载入参数
load_parameters()
和1类似，从存储介质载入参数
4 初始化任务管理器（Scheduler）
AP::scheduler().init(...)
对任务管理器进行初始化，包括设定循环频率、循环时间、检查任务项优先级等
5 设定控制通道
set_control_channels()
主要指设定输入通道（RC Channels），包括初始化通道变量、设定通道的范围等
6 地面站初始化
gcs().init()
主要是设定系统ID（sysid）
7 串口初始化
serial_manager.init()
所有串口初始化，设定串口协议、波特率、收发存储大小等
8 地面站端口设定
gcs().setup_console()
主要设定地面站的通讯端口，选择符合Mavlink协议的串口
9 延时回调函数设定
hal.scheduler->register_delay_callback(...)
设定延时函数的回调函数，当用户调用延时函数时，大于5ms时，会自动调用这个函数，以避免CPU空转，提高程序效率。这个shceduler是HAL层的调度器。
10 板卡设置
BoardConfig.init()
进行板卡初始化，硬件相关
11 MSP协议初始化
msp.init()
MSP协议（MultiWii Serial Protocol）初始化，以支持MSP协议设备
12 数据记录初始化
logger.init(...)
13 飞行器初始化
init_ardupilot()
这是飞行器初始化函数接口，包含大量飞行器的初始化，每一个飞行器对象应该定制这个函数以进行定制化的初始化，包括机上的传感器、导航系统、输入输出端口、飞行任务、控制模式等，如下（以Plane为例）
1）输入通道（RC）初始化
rc().init()
2）输出通道初始化
init_rc_out_main()
3）气压计初始化
barometer.init()
4）测距仪（超声波、激光雷达等）初始化
rangefinder.init()
测距设备的初始化，比如超声波、激光雷达等
5）电池初始化
battery.init()
主要是电池监测设备的初始化
6）GCS串口初始化
gcs().setup_uarts()
与前面gcs的初始化相似，建立和Mavlink串口的连接，这里似乎是建立更多的串口与地面站的连接
7）指南针初始化
AP::compass().init()
指南针模块的初始化
8）空速计初始化
airspeed.set_fixedwing_parameters(&aparm);
airspeed.set_log_bit(MASK_LOG_IMU);
空速计的初始化
9）GPS初始化
gps.init()
GPS的初始化
10）输入通道初始化
init_rc_in()
与第1）项基本类似，RC输入初始化相关
11）重新载入参数
AP_Param::reload_defaults_file()
从默认文件中重新载入参数
12）启动惯性导航系统（INS）
startup_INS()
启动惯性导航系统，惯性导航系统包括加速度计、陀螺仪、气压计等设备，初始化包括对AHRS的初始化、气压计的校准等
13）任务（Mission）初始化
mission.init()
初始化任务系统，Mission表示飞行器所需要执行的任务
14）辅助输出通道初始化
init_rc_out_aux()
辅助输出通道初始化
15）设定飞行模式
set_mode_by_number(...)
设定一个初始化的模式
16）初始重设模式
根据遥控输入，设定初始模式
到这里init_ardupilot程序结束，继续后续初始化
14 空速计初始化
airspeed.init()
15 输出通道（SRV Channels）初始化
AP::srv().init()
输出通道初始化
16 电子栅栏初始化
fence.init()
在这些初始化过程中，其中有一些重复的碎片化的初始化流程，这是ArduPilot代码需要整洁化的地方。