文章目录
[1 自动驾驶仪控制连接](#1 自动驾驶仪控制连接)
[2 通信协议](#2 通信协议)
[3 遥测](#3 遥测)
[4 ESC编程](#4 ESC编程)
[5 DroneCAN硬件产品概览](#5 DroneCAN硬件产品概览)
前言
ESC可用于有刷（DC）或无刷（AC）电机。有刷电机(Brushed motors )最常用于玩具级飞机、多旋翼、无人车、船只和平衡机器人。大多数其他大型飞行器使用无刷速度控制器。
ESC有一系列令人困惑的通信协议、编程能力、遥测和多单元配置。下面是一些术语和功能的指南。
1 自动驾驶仪控制连接
- 连接自动驾驶仪伺服/电机输出的单线信号线，可以使用脉冲或数字通信协议；
- DroneCAN或CAN，以牺牲更多布线为代价，提供更坚固的连接和更大的长度限制。
2 通信协议
ESC可能与以下一个或多个协议兼容：
- PWM, OneShot, OneShot125是基于脉冲的协议。几乎所有的ESC都与PWM信号兼容。这是ArduPilot固件用于serov/电机输出的默认配置；
- DShot是一种数字协议，其中速度被编码为ESC的数字命令。根据ESC的能力，信号速度可以是DShot150、DShot300等。如果ESC有能力，可以向ESC发送用于ESC led控制等的其他ESC命令；
- 双向DShot(Bi-Directional DShot)是DShot的一种变体，允许ESC返回自动驾驶仪遥测数据。ESC依赖于哪种类型的数据。有时被称为BDShot；
- FETtec OneWire ESC是另一种双向协议，它发送速度命令并返回遥测数据。
3 遥测
如上所述，一些ESC能够从ESC返回遥测数据。除了双向DShot和FETTec协议外，一些DroneCAN/CAN ESC还具有这种能力。一些ESC可以通过连接到自动驾驶仪UART端口之一的额外电线提供电机转速遥测。有关更多信息，请参阅ESC遥测(ESC Telemetry)。
4 ESC编程
ESC有时具有可编程的参数：正时、电机方向、电池切断、启动斜坡等。根据不同的ESC，这些参数可以以不同的方式编程：
- 一些是在启动时进入编程模式后通过一系列油门命令实现的。这些差异很大，ESC到ESC；
- 有些是通过像BLHeli这样的接口程序；
- 使用DroneCAN GUI或任务规划器的设置->可选硬件->DroneCAN/UVACAN设置窗口访问参数，通过DroneCAN参数访问DroneCAN ESC；
- 有些使用提供的安装软件程序。
5 DroneCAN硬件产品概览
- 导航定位类
Holybro DroneCAN M9N GPS（$77.99）：集成u-blox M9N模块与三轴磁力计，采用STM32G4处理器，支持抗电磁干扰的DroneCAN协议1。
深圳市嘉立创适配器模块（￥10）：可将ArduPilot支持的GNSS、磁力计等传感器转换为DroneCAN总线设备，支持PWM/LED等外设扩展2。 - 传感器与控制类
DroneCAN 6S 100A电流计（￥135）：支持ArduPilot/PX4飞控，具备过流和温度保护功能，最大承受电流50A3。
DroneCAN RGB航行灯模块（￥68）：提供可视化飞行状态指示，兼容主流飞控系统。