STM32旋转编码计次

1.工程模块

2.旋转编码器模块

复制代码

#include "stm32f10x.h"  

int16_t ENCODER_Count;

//用于记录编码器累计的"步数"（或称"计数值"），使用 int16_t 表示可正可负，支持正反转计数。

void ENCODER_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);

//使能 GPIOB 和复用功能时钟（AFIO），因为要用到 EXTI 中断。
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

//设置为上拉输入是为了在没有信号时保持高电平，防止浮空干扰。
	
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource0);
	GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB, GPIO_PinSource1);

//将 EXTI0 映射到 PB0，EXTI1 映射到 PB1。
	
	EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;						
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0|EXTI_Line1;					
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;					
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;			
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;		
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);

//使能 EXTI0 和 EXTI1 中断，触发方式为下降沿触发（即从高变低时触发中断）。这种设计可以减少中断次数（只在一边沿触发）,但需配合相位判断方向。

	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

//设置中断优先级分组为 2 位抢占 + 2 位子优先级。

	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;						
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;		
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;			
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
//两个中断都使能，优先级相同（抢占优先级都是 1）

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI1_IRQn;		
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;				
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;			
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}


int16_t ENCODER_Get(void)
{
	int16_t Temp;
	Temp = ENCODER_Count;
	ENCODER_Count=0;
	return Temp;
}
/*
返回当前累计的编码器变化量，并 清零计数器；
适用于需要周期性读取"增量"的场景（如速度控制、位置增量反馈）。
*/
void EXTI0_IRQHandler(void)
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)==SET)
	{
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_1)==0)
		{
			ENCODER_Count --;
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
	}
}

/*
当 A 相（PB0）出现下降沿时进入中断；
此时读取 B 相（PB1）电平：
若 B 相为低 → 说明是 逆时针旋转 → 计数减 1；
若 B 相为高 → 顺时针，不处理（因为只在下降沿触发，另一方向会在 EXTI1 中处理）。
*/

void EXTI1_IRQHandler(void)
{
	if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line1)==SET)
	{
		if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_0)==0)
		{
			ENCODER_Count ++;
		}
		EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line1);
	}
}
/*
当 B 相（PB1）出现下降沿时进入中断；
读取 A 相（PB0）电平：
若 A 相为低 → 说明是 顺时针旋转 → 计数加 1；
否则为逆时针，已在 EXTI0 中处理。
*/

本段代码是用于 STM32F10x 系列微控制器 的 增量式旋转编码器（Quadrature Encoder）接口驱动程序 ，通过 外部中断（EXTI）方式 实现对编码器脉冲的计数。

3.主函数

复制代码

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "ENCODER.h"

int16_t Num;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Num:");
	while(1)
	{
		Num +=ENCODER_Get();
		OLED_ShowSignedNum(1,5,Num,5);
	}
}