目录
1.标识符过滤器
每个过滤器的核心由两个32位寄存器组成：R1[31:0]和R2[31:0]
FSCx（x是任意值0~13）：位宽设置 置0，16位；置1，32位
FBMx：模式设置 置0，屏蔽模式；置1，列表模式
FFAx：关联设置 置0，FIFO 0；置1，FIFO 1
FACTx：激活设置 置0，禁用；置1，启用
列表模式：
将想要的ID写入过滤器里面，过滤器会进行对比报文，在列表中过滤器就会让你通过，反之，不通过，写入一个一个目标ID
2个32位过滤器-标识符列表
R1和R2两个寄存器，都写入的是目标ID，可以直接把想要的ID号写入到R1或R2寄存器中，R1和R2两个寄存器，总共可以写两个目标ID，当管理员接收到报文后，会和R1和R2寄存器的目标ID对比
标准ID：写入STID后面的EXID不用管
扩展ID：写入STID和EXID
IDE：扩展标志位，置1扩展ID，置0标准ID
RTR：遥控帧标志位，置0过滤数据帧，置1，过滤遥控帧
最后一位置0
4个16位过滤器-标识符列表
R1和R2被拆开，拆成4个16位寄存器，每个寄存器，写入一个标准格式的目标ID，这样一个过滤器就可以写入4个目标
STID：写入标准ID
RTR：置1遥控帧，置0标准帧
IDE：固定写0，因为这个4个16位过滤器-标识符列表只过滤标准数据帧，对2个32位过滤器-标识符列表标准数据帧的补充
EXID：没用，写0即可
屏蔽模式：
R1写ID号，R2决定ID的哪些必须一样，哪些为是容易的，这样就能过滤出一组ID号，比如：设计者要搞100个温度探头，会把高位置1，其他不一样，那么通过屏蔽模式就能过滤出100个温度探头的数据
1个32位过滤器-标识符屏蔽
R1寄存器写入ID号，R2寄存器写入屏蔽位
比如：过滤出0x1开头的所有标准ID号，11位的二进制表示就是001 xxxx xxxx，写入R1从左到右依次是001 0000 0000，后面的EXID不需要全部填0，IDE给0（因为是标准ID）RTR根据需求（数据帧给0，遥控帧给1）R2寄存器，写1表示进入的数据必须和R1里的ID对应位匹配一致，写0表示R1里的ID对应位1和0均可，这里R2给111 0000 0000，EXID的屏蔽位没用都给0，IDE必须给1（如果给0，说明标准格式和扩展格式无所谓，那么我们想要的是标准ID，扩展ID就可能误入）RTR看情况，如果需要数据帧R1的RTR给0，R2的RTR给1，如果只需要遥控帧，R1的RTR给1，R2的RTR给1
2个16位过滤器-标识符屏蔽
和1个32位过滤器-标识符屏蔽同理，不过这里只能通过标准ID扩展ID不能通过
2.过滤器配置示例
这里为了方便用16进制表示ID号范围，ID分组都故意设计成了4位对齐，实际上不设计成4位对齐也可以，比如ID范围是001 01xx xxxx，16进制表示就是0x140~0x17F，一组64个ID
3.测试模式
静默模式：
用于分析CAN总线的活动，不会对总线造成影响
发送端接到接收端，这个模式除了可以自发自收测试，还可以默默地监测CAN总线的报文数据，比如：想做一个CAN报文分析仪，只想看一下总线有哪些报文，而不想输出任何电平
环回模式：
用于自测试，同时发送的报文可以在CAN_TX引脚上检测到
这里和回读模式不是一个东西，这个自发自收侧重点是在报文层面上的自发自收，回读模式是底层的回读电平，这个能看发出了什么报文
环回静默模式：
用于热自测试，自测的同时不会影响CAN总线
不会影响其他设备的通信，也不会被其他设备的通信影响，自测，观看设备是否正常
这些测试模式，不用改变实际的接线，只需要想改变代码
4.工作模式
初始化模式：用于配置CAN外设，禁止报文的接收和发送
正常模式：配置CAN外设后进入正常模式，以便正常接收和发送报文
睡眠模式：低功耗，CAN外设时钟停止，可使用软件唤醒或者硬件自动唤醒AWUM：置1，自动唤醒，一旦检测到CAN总线活动，硬件就自动清零SLEEP，唤醒CAN外设；置0，手动唤醒，软件清零SLEEP，唤醒CAN外设
图中字母上面的横杠表示置0，没有表示置1
5.位时间特性
SS = 1Tq
BS1（在stm32中PTS和PBS1两段合在一起） = 1~16Tq
BS2 = 1~8Tq
SJW=1~4Tq
波特率 = APB1时钟频率 / 分频系数 / 一位的Tq数量 = 36MHz / (BRP[9:0]+1) / (1 + (TS1[3:0]+1) + (TS2[2:0]+1))
6.中断
CAN外设占用4个专用的中断向量
发送中断：发送邮箱空时产生
FIFO 0中断：收到一个报文/FIFO 0满/FIFO 0溢出时产生
FIFO 1中断：收到一个报文/FIFO 1满/FIFO 1溢出时产生
状态改变错误中断：出错/唤醒/进入睡眠时产生
7.时间触发通信（简单了解，之后需要可深入学习）
ISO11898-4协议里规定的更高级的功能，简单的说，可以对所有节点进行同步调度，也就是每个节点在一个固定的时间段内发送报文，这样可以避免优先级仲裁
TTCM：置1，开启时间触发通信功能；置0，关闭时间触发通信功能
CAN外设内置一个16位的计数器，用于记录时间戳
TTCM置1后，该计数器在每个CAN位的时间自增一次，溢出后归零每个发送邮箱和接收FIFO都有一个TIME[15:0]寄存器，发送帧SOF时，硬件捕获计数器值到发送邮箱的TIME寄存器，接收帧SOF时，硬件捕获计数器值到接收FIFO的TIME寄存器
发送邮箱可配置TGT位，捕获计数器值的同时，也把此值写入到数据帧数据段的最后两个字节，为了使用此功能，DLC必须设置为8
8.错误处理和离线恢复
TEC和REC根据错误的情况增加或减少
ABOM（stm32独特小功能）：置1，开启离线自动恢复，进入离线状态后，就自动开启恢复过程；置0，关闭离线自动恢复，软件必须先请求进入然后再退出初始化模式，随后恢复过程才被开启
基本和CAN协议一致，就是在离线和错误主动之间加了一个开关
