STM32 的定时器是一个非常强大且灵活的外设，不仅能做简单的定时，还能实现 PWM、输入捕获、输出比较、编码器接口等多种功能。
1. 定时器的基本作用：
定时/延时：产生固定时间间隔的中断或事件。
PWM 输出：控制电机速度、LED 亮度、音频信号等。
输入捕获：测量外部信号的频率、脉宽。
输出比较：在指定时间点翻转引脚电平，用于产生精准波形。
编码器接口：读取旋转编码器信号，获取速度和方向。
同步与触发：多个定时器同步工作，或作为 ADC、DAC 的触发源。
2. 定时器的分类：
高级定时器（Advanced Timer）：如 TIM1 、 TIM8 支持所有功能，包括带死区控制的互补 PWM（适合电机驱动），可作为主定时器同步其他定时器。
通用定时器（General Purpose Timer）：如 TIM2 ~ TIM5 支持定时、PWM、输入捕获、输出比较、编码器接口。
基本定时器（Basic Timer）：如 TIM6 、 TIM7 只有定时功能，常用来触发 DAC。
低功耗定时器（Low-Power Timer）：如 LPTIM1 在低功耗模式下也能运行，适合电池供电设备。
3. 工作原理：
定时器本质是一个计数器，由时钟驱动，当计数值达到预设值（自动重装值 ARR）时产生更新事件。
时钟源选择：
内部时钟（CK_INT）：来自 APB 总线。
外部时钟：来自引脚输入（TI1、TI2）。
其他定时器的输出作为时钟。
计数器模式：
向上计数：从 0 到 ARR。
向下计数：从 ARR 到 0。
中心对齐（向上/向下）：对称 PWM 常用。
4. 常见工作模式
1 定时/延时模式
通过设置 PSC（预分频器） 和 ARR（自动重装值） 控制定时周期。
计算公式：
定时周期 = (PSC + 1) * (ARR + 1) / 时钟频率
可在更新事件时产生中断，实现周期性任务。
2 PWM 输出模式
PWM 模式 1：计数器 < 比较值（CCR）时输出高电平。
PWM 模式 2：计数器 < 比较值（CCR）时输出低电平。
占空比 = CCR / (ARR + 1)。
高级定时器支持互补输出和死区插入，适合 H 桥驱动。
3 输入捕获模式
将外部引脚的电平变化（上升沿/下降沿）锁存到 CCR 寄存器。
可测量：
脉冲宽度（测脉宽）
信号周期（测频）
常用于编码器、红外信号解码等。
4 输出比较模式
当计数器值等于比较值（CCR）时，执行预设动作：
翻转引脚
强制输出高/低
产生中断
适合生成精准时间间隔的脉冲。
5 编码器接口模式
连接旋转编码器 A、B 相，自动计数并判断方向。
常用于电机位置检测、旋钮输入。