代码有点多，分好几章进行分享，可关注哦。
小车指示灯代码如下
cs
#include "led.h"
#include "imu.h"
#include "mpu6050.h"
#include "imath.h"
/*
* 函数名：led_on_all
* 描述 ：打开LED灯显示
* 输入 ：
* 返回 ：
*/
void led_on_all(void)
{
led_on(1);
led_on(2);
}
/*
* 函数名：led_off_all
* 描述 ：关闭LED灯
* 输入 ：
* 返回 ：
*/
void led_off_all(void)
{
led_off(1);
led_off(2);
}
/*
* 函数名：led_init
* 描述 ：LED指示灯初始化
* 输入 ：
* 返回 ：
*/
void led_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(led1_rcc | led2_rcc , ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = led1_pin;
GPIO_Init(led1_port, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = led2_pin;
GPIO_Init(led2_port, &GPIO_InitStructure);
led_on_all();
}
/*
* 函数名：led_on
* 描述 ：点亮LED
* 输入 ：led_num指示灯号数
* 返回 ：
*/
void led_on(uint8_t led_num)
{
if(led_num==1)
led1_port->BRR = led1_pin;
if(led_num==2)
led2_port->BRR = led2_pin;
}
/*
* 函数名：led_off
* 描述 ：关闭LED
* 输入 ：led_num指示灯号数
* 返回 ：
*/
void led_off(uint8_t led_num)
{
if(led_num==1)
led1_port->BSRR = led1_pin;
if(led_num==2)
led2_port->BSRR = led2_pin;
}
/*
* 函数名：led_toggle
* 描述 ：翻转LED状态
* 输入 ：led_num指示灯号数
* 返回 ：
*/
void led_toggle(uint8_t led_num)
{
if(led_num==1)
led1_port->ODR ^= led1_pin;
if(led_num==2)
led2_port->ODR ^= led2_pin;
}
_LED_STATES _led ={0};
//无任何操作时状态灯
void _no_operation(void)
{
static uint16_t l_cnt = 0;
if(++l_cnt>100)
{
l_cnt = 0;
led_toggle(1);
}
}
//校准陀螺仪时的指示灯状态
void _cal_operation(void)
{
static uint16_t l_cnt = 0;
if(++l_cnt>10)
{
l_cnt = 0;
led_toggle(1);
}
}
//_CAR_STATES _car = {0};
void led_blink(void )
{
switch(_led.sta)
{
case 1:
_no_operation(); break;
case 2:
_cal_operation();break;
default:break;
}
}定时器：
cs
#include "timer.h"
#include "led.h"
#include "systick.h"
#include "iic.h"
#include "mpu6050.h"
#include "imu.h"
#include "pwm.h"
#include "controller.h"
#include "usart1.h"
#include "imath.h"
#include "key.h"
#include "ps2.h"
#include "ultrasonic.h"
#include "Infrared.h"
/* SystemFrequency / 100 10ms中断一次
* SystemFrequency / 1000 1ms中断一次
* SystemFrequency / 100000 10us中断一次
* SystemFrequency / 1000000 1us中断一次
*/
uint32_t tick_count;
/*
* 函数名：systick_init
* 描述 ：系统滴答定时器配置初始化
* 输入 ：
* 返回 ：
*/
void systick_init(void)
{
SystemCoreClockUpdate();
//时钟频率：72Mhz ， 每秒可以计数72000000次，一次的时间则为：1/72000（ms），10ms需要的次数：10/(1/72000) = 720000 -> 5ms需要的次数则为：360000
if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 200)) //1000 -> 1ms
{
/* Capture error */
while (1);
}
SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //使能
}
uint32_t softTimes[5] = {0,0,0,0,0}; //软定时时间存储
/*
* 函数名：softTimesCountdown
* 描述 ：软定时器倒计时
* 输入 ：
* 返回 ：
*/
void softTimesCountdown(void)
{
uint8_t i;
for(i = 0; i < 5; i++)
{
if(softTimes[i] > 0)
softTimes[i]--;
}
}
/**
* @brief This function handles SysTick Handler.
* @param None
* @retval None
*/
void SysTick_Handler(void)
{
softTimesCountdown(); //软件定时倒计时
UltrasonicCheck(); //超声波在位检测
get_gyro_raw(); //陀螺仪数据
get_deg_s(&gyro_raw_f,&Mpu.deg_s); //陀螺仪原始数据转为度为单位的速率
get_rad_s(&gyro_raw_f,&Mpu.rad_s); //陀螺仪原始数据转为弧度为单位的速率
get_acc_raw(); //加速度数据
acc_iir_lpf(&acc_raw_f,&acc_att_lpf,Mpu.att_acc_factor); //姿态解算时加速度低通滤波
get_acc_g(&acc_att_lpf,&Mpu.acc_g);
//姿态解算
mahony_update(Mpu.rad_s.x,Mpu.rad_s.y,Mpu.rad_s.z,Mpu.acc_g.x,Mpu.acc_g.y,Mpu.acc_g.z);
Matrix_ready(); //姿态解算相关矩阵更新
encoder_val_a = read_encoder(ENCODER_A); //A编码器值读取
encoder_manage(&encoder_val_a); //编码器值处理
encoder_val_b = read_encoder(ENCODER_B); //B编码器值读取
encoder_manage(&encoder_val_b); //编码器值处理
ctr.pwm[0] = ctr_bal(att.rol,Mpu.deg_s.y); //角度直立平衡控制器
ctr.pwm[1] = ctr_vel(-encoder_val_a,encoder_val_b); //速度控制器
ctr.pwm[2] = ctr_turn(-encoder_val_a,encoder_val_b,Mpu.deg_s.z); //转向控制器
ctr.out[0] = ctr.pwm[0] + ctr.pwm[1] + ctr.pwm[2]; //电机1匹配输出
ctr.out[1] = ctr.pwm[0] + ctr.pwm[1] - ctr.pwm[2]; //电机2匹配输出
i_limit(&(ctr.out[0]),AMPLITUDE); //输出限幅
i_limit(&(ctr.out[1]),AMPLITUDE); //输出限幅
dir_config(&(ctr.out[0]),&(ctr.out[1])); //根据正负设置方向
_ctr_out(); //控制器输出
ANO_DMA_SEND_DATA(); //地面站波形显示
gyro_cal(&gyro_raw_cal); //陀螺仪零偏校准
}
按键：
cs
#include "key.h"
#include "systick.h"
#include "imath.h"
_KEY key = {0};
//初始化IO
void key_init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(key_right_rcc, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = key_right_pin;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(key_right_port, &GPIO_InitStructure);
}
//按键扫描
//0：不支持连续按
//1：支持连续按
uint8_t key_scan(uint8_t mode)
{
static uint8_t key_up = 1;
if(mode)
key_up = 1;
if(key_up&&(key_right==0))
{
tdelay_ms(5);
key_up = 0;
if(key_right==0) return 1;
}
else if(key_right==1)
{
key_up = 1;
}
return 0;
}
//按键处理任务
void key_info(void)
{
key.value = key_scan(0); //获取键值
if(key.value==1) key.flag = 1;
}